스마트 스킬 애플리케이션

1. 애플리케이션 노드 화면으로 이동합니다. '애플리케이션 애플리케이션 탭

2. 'Smart Skills' 아이콘을 탭하세요.

   

   두 개의 패널이 있는 화면이 나타납니다:

   왼쪽 패널에는 스마트 스킬 목록이 표시됩니다. 각 스마트 스킬의 케밥 아이콘을 탭하여 해당 기능을 켜거나 끄십시오. 해당 스마트 스킬이 활성화되면 멀티태스킹 화면의 ‘스마트 스킬’ 드로어에 표시되며, 비활성화되면 사라집니다.

   오른쪽 패널에는 각 스마트 스킬의 입력 인수를 조정할 수 있는 편집 가능한 필드가 포함되어 있습니다.

   

각 스마트 스킬에는 실행 시 사용되는 몇 가지 매개변수가 있습니다. 이러한 설정은 기본값과 일치하는지 여부와 관계없이, 실행 중인 애플리케이션에 맞게 변경할 수 있습니다.

다음은 값을 변경할 수 있는 스마트 스킬의 입력 인자입니다:

• 플레인에 정렬

  • 반경 . 수정할 평면 내 원의 반지름.

  • 밀기 포스 . 로봇이 평면에 가하는 밀기 힘의 강도.

  • 평면 점의 개수 . 로봇이 플레인을 계산하는 데 사용하는 포인트 수.

  • 최대 거리 . 로봇이 검색하는 최대 거리.

  • 하향 속도 압력 . 아래로 누를 때 속도.

  • 터치업 지점에 접근하는 속도 . 터치업 지점에 접근할 때 사용되는 속도.

  • Velocity Move . 자유 공간에서 사용되는 속도.

  • 가속도 . 로봇의 가속도.

   

• 가장 가까운 축에 Z 정렬

  설정 불가

   

• 중심

  • 포스 . 접촉했는지 여부를 로봇이 결정하는 데 사용하는 포스입니다.

  • Velocity . 자유 공간에서의 속도.

  • 가속도 . 자유 공간에서의 가속도.

  • 최대 반경 . 최대 검색 반경.

  • 손가락 개수 . 그리퍼가 가진 손가락의 개수.

     

• 프리드라이브

  설정 불가

   

• 접촉할 때까지 이동

  • 포스 . 접촉했는지 여부를 로봇이 결정하는 데 사용하는 포스입니다.

  • Velocity . 자유 공간에서의 속도.

  • 가속도 . 자유 공간에서의 가속도.

  • 최대 거리 . 로봇이 검색하는 최대 거리.

  • 수축 거리 . 접촉 발견 후 후퇴 거리.

     

• 후퇴

  • 거리 . 후퇴 거리.

  • 가속도 . 로봇이 사용하는 가속도.

  • Velocity . 로봇이 사용하는 속도.

• 상자에 담기

  이 스마트 스킬을 사용하면 로봇을 기본 이동 위치로 설정할 수 있습니다. 아래의 '위치로 이동' 버튼을 탭하여 로봇을 올바른 위치에 배치하십시오. 이 로봇의 사전 설정 조인트 위치 는 로봇 유형 및 모델에 따라 미리 정해져 있으므로 비활성화되어 있습니다.