작동 모드

티치 펜던트 또는 대시보드 서버를 사용하여 다양한 모드를 액세스하고 활성화합니다. 외부 모드 선택기가 통합된 경우 PolyScope 또는 대시보드 서버가 아닌 모드를 제어합니다.

자동 모드 이 모드가 활성화되면 사전 정의된 작업의 프로그램만 로봇이 실행할 수 있습니다. 프로그램 및 설치를 수정하거나 저장할 수 없습니다.

수동 모드 이 모드가 활성화되면 사용자가 로봇을 프로그래밍할 수 있습니다. 프로그램 및 설치를 수정하고 저장할 수 있습니다. 부상을 방지하기 위해 수동 모드에서 사용되는 속도를 제한해야 합니다. 로봇이 수동 모드로 작동될 경우, 로봇이 닿을 수 있는 거리에 사람이 위치할 수 있습니다. 속도는 애플리케이션 위험 평가에 적합한 값으로 제한해야 합니다.

복구 모드 이 모드는 활성 제한 세트의 안전 제한을 위반하는 경우 활성화되고, 로봇 암은 정지 카테고리 0을 수행합니다. 로봇 암 전원을 켤 때 조인트 위치 제한 또는 안전 경계 등의 활성 안전 제한이 이미 위반된 경우, 복구 모드로 시작됩니다. 이를 통해 로봇 팔을 안전 한계 내에서 다시 움직일 수 있습니다. 복구 모드에서 로봇 암의 움직임은 사용자 지정할 수 없는 고정 제한에 의해 제한됩니다.

고속 수동 모드 이 모드가 활성화되면 툴 및 엘보우의 기본 속도 제한을 일시적으로 초과할 수 있습니다.

로봇은 3-위치 활성화 장치가 구성되어 있고, 해제되거나(누르지 않음), 완전히 눌린 경우, 수동 모드에서 세이프가드 정지를 수행합니다.

자동 모드와 수동 모드 간에 전환하려면 로봇이 움직일 수 있도록 3-위치 활성화 장치를 완전히 해제했다가 다시 눌러야 합니다. 고속 수동 모드를 사용하는 경우 안전 조인트 제한 또는 안전 플레인을 사용하여 로봇의 이동 공간을 제한합니다.

1. 애플리케이션을 탭하고 안전을 선택합니다.

2. 3 위치 옵션에 액세스합니다.

3. 이 페이지에서 수동 고속 허용 버튼을 밉니다.

*3-위치 활성화 장치가 구성된 경우, 고속 수동 모드가 활성화되어 있지 않으면 로봇이 수동 감속 속도로 작동합니다.

3-위치 활성화 장치가 사용되고 로봇이 수동 모드에 있는 경우, 이동하려면 3-위치 활성화 장치를 센터 온 위치로 눌러야 합니다. 3-위치 활성화 장치는 자동 모드에서 효과가 없습니다.

프로그래밍에는 3PE 티치 펜던트(3PE TP)가 권장됩니다. 수동 모드 동안에 다른 사람이 세이프가드 공간 내에 있을 수 있는 경우, 추가로 다른 사람이 사용할 수 있도록 추가 장치를 통합하고 구성할 수 있습니다.

모드 간에 전환하려면 오른쪽 헤더에서 프로필 아이콘을 선택하여 모드 선택을 표시합니다.

• 자동은 로봇의 작동 모드가 자동으로 설정되었음을 나타냅니다.

• 수동은 로봇의 작동 모드가 수동으로 설정되었음을 나타냅니다.

PolyScope X는 3-위치 활성화 장치가 있는 안전 I/O 구성이 활성화되면 자동으로 수동 모드가 됩니다.

작동 모드를 "자동"으로 변경한 경우에만 원격 모드를 변경할 수 있습니다.

원격 모드를 "원격"에서 "로컬"로 변경하면 작동 모드가 "수동"으로 돌아갑니다.