フリードライブ

フリードライブを使用すると、ロボットアームを手で引いて所定位置に移動できます。

ほとんどのロボットサイズでは、ティーチペンダントのフリードライブボタンを押してフリードライブを有効にします。 フリードライブを有効にして使用する他の方法については、以下のセクションで説明します。

フリードライブでは、ブレーキが解除されるため、ロボットアームのジョイントはほとんど抵抗なく動きます。 ロボットアームが事前に定義された限界または平面に近づくにつれて抵抗が増加するため、これらの境界付近では、ロボットを所定位置に引くと重く感じます。

以下の方法でフリードライブを有効にできます。

• 3PE ティーチペンダントの使用

• ロボットでのフリードライブの使用

• I/O アクションの使用

3PE TP ボタンを使用してロボットアームをフリードライブにします：

1. 3PE ボタンを素早く軽く押して離し、再度軽く押してその位置で保持します。

これで、軽押しを維持したまま、ロボットアームを希望の位置に動かすことができます。

ロボットアームを動かすには、ロボットでのフリードライブを使用します：

1. ロボットでのフリードライブ用に設定されたスイッチを押し続けます。

2. PolyScope に フリードライブ パネルが表示されたら、ロボットアームの各ジョイントの動作タイプを選択するか、軸一覧を使用して動作タイプをカスタマイズします。

3. 必要に応じて、フィーチャードロップダウンリストからオプションを選択してフィーチャーの種類を定義します。

   ロボットアームは、特異点に近づくと停止することがあります。 動作を再開するには、フリードライブパネルで 全軸フリー をタップします。

4. 希望する通りにロボットアームを動かします。

    

ロボットアームの初期化中、ロボットのブレーキが解除された際に多少の振動が起きる場合があります。 ロボットが衝突しそうな状況などでは、これらの振動は好ましくありません。 ロボットアーム内のすべてのブレーキを解除せずに、特定のジョイントを所定位置に強制的に移動するには、後退を使用します。

ロボットアームの電源が入っており、ブレーキが解除されている場合、関節に力を加えることで動かすことができます。 動作を開始するために必要な力は、安全設定で指定された力制限によって決まります。