Funzione di spostamento

Descrizione

La funzione "posizionamento" utilizza il comando "move" nella direzione del punto in cui deve essere posizionato l'oggetto e il comando "call" per aprire la pinza.

 

Per creare la funzione "Sposta movimento"

  1. Eliminare la seconda serie di comandi "Move to", compreso il comando "Call" per la presa.

  2. In ordine alternato, toccare uno dopo l'altro i nodi di comando e l'icona di taglio.

    Questi quattro comandi vengono trasferiti nella casella degli strumenti degli appunti.

  3. Nella schermata multitasking, tocca la funzione "Posizionamento" della sezione "Movimento".

  4. Tocca l'icona "Aggiungi" nella schermata principale e seleziona la casella degli strumenti "Appunti".

  5. In ordine sequenziale, inserire la prima serie di comandi nella funzione "Place Movement".

    5.1. Toccare il comando "Sposta su: Punto_3".

    5.2. Tocca l'icona "Aggiungi" qui sotto.

    5.3. Toccare il comando "Sposta su: Punto_4".

    5.4. Tocca l'icona "Aggiungi" qui sotto.

    5,5. Toccare la funzione "Pinza Open".

    5,5. Tocca l'icona "Aggiungi" qui sotto.

    5.6. Toccare il comando "Sposta su: Point_3 (Variabile)".

 

  1. Toccare nuovamente il programma principale per inserire la funzione "Movement Place" nell'albero del programma.

     

  2. Toccare il nodo di comando Call: Movement Pick e poi l'icona di aggiunta.

  3. Selezionare la casella degli strumenti Comandi. Toccare l'icona Chiamata: apparirà un nodo con i campi Modulo e Funzione.

  4. Selezionare "Movimento" nel campo "Modulo" e "Posizionamento" nel campo "Funzione".

 

È possibile visualizzare l'albero del programma dell'interfaccia di PolyScope X quando è strutturato in funzioni e moduli:

 

 

Nel strutturare il programma in funzioni e moduli, è possibile richiamare funzioni all'interno di altre funzioni per rendere il tutto ancora più riutilizzabile. La creazione di un programma completo composto principalmente da funzioni renderà più semplice la gestione di programmi di grandi dimensioni.

Inoltre, rendi il programma più gestibile ed eviti le ripetizioni nella programmazione. Come si può vedere nel visualizzatore 3D e nella schermata dell'operatore, i movimenti del robot sono rimasti gli stessi di prima.