Anwendung von Endeffektoren

Die Anwendung „Endeffektor“ dient zur Konfiguration der Werkzeuge am Ende des Arms, wie beispielsweise des Werkzeugmittelpunkts (TCP) und des Masseschwerpunkts (CoG).

1. Wechseln Sie zum Bildschirm „Anwendungsknoten“. Siehe Anwendungs-Tab.

2. Tippen Sie auf das Symbol „Endeffektoren “.

   

   Auf dem Hauptbildschirm sehen Sie den Anwendungsbildschirm für den Endeffektor mit einer 3D-Ansicht des Roboters und einer Abbildung des Werkzeugflansches im rechten Bereich. Diese Änderung wurde eingeführt, um den Benutzern die Visualisierung des Koordinatensystems am TCP und am Werkzeugflansch zu erleichtern. Im linken Bereich enthält die Liste der Endeffektoren nun die Gruppe „Roboter “. Der integrierte Endeffektor „Tool_flange“ befindet sich unter dieser Gruppe.

   

Mit den TCP-Assistenten können Sie die Position und Ausrichtung eines TCP definieren. Die neuen Assistenten können über den Anwendungsbildschirm von „Werkzeugmittelpunkt“ aufgerufen werden, indem Sie auf das Symbol für den neuen Assistenten neben den Überschriften „Position“ bzw. „Ausrichtung“ tippen. In beiden Assistenten können Sie jederzeit ein Popup-Fenster mit detaillierteren Anweisungen und Animationen zur Verwendung des Assistenten aufrufen. Die Anleitung kann durch Anklicken des Symbols „Anleitung“ in der unteren linken Ecke der Assistenten aufgerufen werden.

1. Tippen Sie im linken Bereich auf + Endeffektor hinzufügen .

2. Tippen Sie unter dem neu hinzugefügten Baum „End_effector_1“ auf „TCP_1 “.

3. Im zentralen Bedienfeld, dem „Werkzeugmittelpunkt“, sehen Sie die beiden Zauberstab-Symbole für „Position“ und „Ausrichtung“.

   

Sie können die Konfiguration eines neuen TCP mit den folgenden Aktionen beginnen:

• Tippen Sie auf , um einen neuen TCP mit einem eindeutigen Namen zu definieren. Die neue Nutzlast wird im Endeffektor-Baum angezeigt.

• Tippen Sie auf , um einen TCP umzubenennen.

• Tippen Sie auf , um einen TCP zu duplizieren.

• Tippen Sie auf , um einen ausgewählten TCP zu löschen. Sie können den letzten TCP nicht entfernen.

Das Häkchen im Dropdown-Menü zeigt an, welcher TCP aktiv ist.

Das Standard-TCP wird vor dem Start des Programms als aktives TCP festgelegt.

Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf „Als Standard festlegen“, um einen TCP als Standard festzulegen.