TCP-Orientierung

Beschreibung

Der neue TCP-Ausrichtungsassistent bietet eine bequeme Möglichkeit, die Ausrichtung (Drehung) eines TCP zu bestimmen. Indem der Benutzer den Roboter in eine Position bewegt, in der die Z-Achse des Werkzeugs mit einem ausgewählten Koordinatensystem ausgerichtet ist, kann der Assistent die TCP-Ausrichtung automatisch berechnen.

 

TCP-Orientierungsassistent

  1. Tippen Sie im zentralen Bedienfeld auf das Symbol für den TCP-Ausrichtungsassistenten, woraufhin der Popup-Bildschirm „TCP-Ausrichtungsmessung“ angezeigt wird.

     

  2. Tippen Sie auf ? Anweisungen im unteren linken Bereich des Bildschirms.

  3. Richten Sie die Z-Achse des Werkzeugs parallel zur Z-Achse des ausgewählten Koordinatensystems aus, beispielsweise die Basis.

  4. Tippen Sie auf „Sollwert“ und führen Sie den Roboter gemäß den vorherigen Anweisungen im Jog-Modus, dann „Speichern“.

  5. Wenn der Roboter in der 3D-Ansicht korrekt manuell bewegt wurde, ist die Sollwertvorgabe erfolgreich, und tippen Sie auf „Weiter“ .

 

  1. Überprüfen Sie zum Abschluss der TCP-Ausrichtungsmessung die Werte für RX, RY und RZ.

 
Darstellung der Pose

PolyScope X und die ROS 2-Schnittstelle liefern dieselbe TCP-Pose. Die TCP-Ausrichtung ist ebenfalls identisch, es werden jedoch unterschiedliche mathematische Darstellungen verwendet. Daher sind die Werte nicht direkt vergleichbar.