TCP-Position

Beschreibung

Der TCP-Positionsassistent unterstützt den Benutzer bei der Ermittlung der Position (Verschiebung) eines TCP. Dies ist nützlich in Situationen, in denen die Position unbekannt ist und nicht ohne Weiteres gemessen werden kann.

 

TCP-Positionsassistent

  1. Tippen Sie im zentralen Bedienfeld auf das Symbol für den TCP-Positions-Assistenten,

    und das Popup-Fenster „TCP-Positionsmessung“ wird angezeigt.

  2. Tippen Sie auf die Schaltfläche „Sollwert“, um drei oder vier Positionen festzulegen, indem Sie den TCP aus verschiedenen Winkeln auf dieselbe Position bewegen. Dies kann durch „Freedrive“ oder durch das Joggen des Roboters in der 3D-Oberfläche erfolgen. Für eine erfolgreiche Messung benötigen Sie mindestens drei Messpunkte aus verschiedenen Blickwinkeln.

    Der Assistent berechnet die TCP-Position automatisch. Obwohl drei Positionen ausreichen, um die TCP-Position zu bestimmen, kann eine vierte Position verwendet werden, um die Richtigkeit der Berechnungen zusätzlich zu überprüfen.

 

Eine rote Warnung im Menü „Sollwerte“ informiert den Benutzer darüber, dass die eingelernten Positionen nicht ausreichend vielfältig sind; in diesem Fall ist es nicht möglich, die TCP-Position zu berechnen. Das bedeutet, dass die Positionen neu eingelernt werden müssen.

 

  1. Wenn die Messung abgeschlossen ist, tippen Sie auf „Fertig“ . Sie können die Position des Roboterarms anhand der X-, Y- und Z-Koordinaten ablesen.