Funkce umístění a pohybu

Popis

Funkce „umístění“ používá příkaz „pohyb“ ve směru místa, kam má být objekt umístěn, a příkaz „volání“ k otevření uchopovače.

 

Vytvoření funkce „Place Movement“

  1. Vymažte druhou sadu příkazů „Move to“, včetně příkazu „Call“ pro uchopení.

  2. V opačném pořadí postupně klepněte na jednotlivé uzly příkazů a na ikonu oříznutí.

    Tyto čtyři příkazy se přenášejí do nástrojové lišty schránky.

  3. Na obrazovce multitask klepněte na funkci Umístit v části Pohyb.

  4. Klepněte na ikonu přidání na hlavní obrazovce a vyberte nástrojovou sadu Schránka.

  5. V pořadí, jak je uvedeno, vložte první sadu příkazů do funkce „Place Movement“.

    5.1. Klepněte na příkaz Přesunout na: Point_3.

    5.2. Klepněte na ikonu přidání níže.

    5.3. Klepněte na příkaz Přesunout na: Point_4.

    5.4. Klepněte na ikonu přidání níže.

    5,5. Klepněte na funkci „Otevřít uchopovač“.

    5,5. Klepněte na ikonu přidání níže.

    5.6. Klepněte na příkaz Přesunout na: Point_3 (proměnná).

 

  1. Klepněte znovu na hlavní program, abyste vložili funkci „Movement Place“ do programového stromu.

     

  2. Klepněte na příkazový uzel Volání: Pohyb – Zvednutí a poté na ikonu přidání.

  3. Vyberte panel nástrojů Příkazy. Klepněte na ikonu Volat a zobrazí se uzel s poli Modul a Funkce.

  4. V poli Modul vyberte položku Pohyb a v poli Funkce vyberte položku Umístění.

 

Zde je zobrazen programový strom rozhraní PolyScope X, strukturovaný podle funkcí a modulů:

 

 

Při strukturování programu podle funkcí a modulů je možné volat funkce uvnitř funkcí, čímž se ještě více zvýší jejich opětovná použitelnost. Vytvoření kompletního programu složeného převážně z funkcí vám usnadní správu dlouhých programů.

Navíc tím zvýšíte udržovatelnost programu a vyhnete se opakování v kódu. Jak můžete vidět v 3D prohlížeči a na obrazovce operátora, pohyby robota zůstávají stejné jako dříve.