Mantık Programı

Açıklama

PolyScope X uygulamaları, ana robot programından bağımsız olarak arka planda sürekli çalışan bir Mantık Programı içerebilir. Bu, kolun gücü kesildiğinde, ana program duraklatıldığında veya durdurulduğunda ya da operatör bir güvenlik alanına girdiğinde çalışmaya devam etmesi gereken görevler için kullanışlıdır.


Tipik kullanım alanları arasında fieldbus iletişiminin sürdürülmesi (Modbus, Ethernet/IP, PROFINET, Socket, XmlRPC), harici sensör girişlerine tepki verilmesi, robot durumunun bir üretim PLC'sine bildirilmesi ve ana program durduğunda harici ekipmanın kontrol edilmesi yer alır.

Logic Program, robot kolunu doğrudan hareket ettiren, taşıma kapasitesini değiştiren veya TCP parametrelerini düzenleyen işlevleri kullanamaz.

Logic Program ile uygulama örnekleri

  1. Robot, Safeguard Stop, koruyucu durdurma veya Acil Durdurma gibi bir durdurma modundayken ve ana program duraklatılmış veya durdurulmuşken ya da robot kolu çalıştırılmadan önce, harici sensör girişine aktif yanıt.

  2. Robot kolunun gücü kesilse ve program çalışmıyor olsa bile Fieldbus iletişimi (Modbus, Ethernet/IP, PROFINET, Socket, XmlRPC) devam eder.

  3. Ana program operatör tarafından kesintiye uğradığında hücre mantığı çalışmasının kesintisiz devam etmesi.

  4. Üretim kontrol yazılımına (üretim PLC'si) iletilen robot durum raporu.

  5. Ana program durduğunda veya durakladığında, kaynak makinesi, konveyör, tutkal dağıtıcı gibi harici ekipmanların kontrollü olarak durdurulması.

  6. Program başlatılmadan önce operatörün girişi kaydedilir.

  7. Arıza durumlarına göre özelleştirilmiş kurtarma. Operatör, ana programa geri döndükten sonra ne yapılacağına karar verebilir.

  8. Küçük robot hücrelerinde harici PLC kontrolörünün değiştirilmesi.

Lisans

Logic Program için bir lisans gereklidir; bu lisans, müşteri portalı üzerinden satın alınabilir.

 

Mantık Programını Kontrol Etme

Program sayfasında, kenar çubuğundan “Mantık programı ” seçeneğini seçin. Genişletilmiş kenar çubuğu, Mantık Programının farklı bölümlerinde gezinmeye yarayan kontrolleri gösterir. Ayrıca programı başlatmanıza, duraklatmanıza, durdurmanıza ve sıfırlamanıza da olanak tanır.

 

"Programı Çalıştır" düğmesi, Mantık Programının durumuna bağlı olarak ya " Programı Çalıştır " ya da " Programı Durdur" olarak değişir. Bu, Mantık Programı bağlam menüsünde bulunan program kontrol eylemleri için bir kısayol görevi görür.

Dört Mantık Programı göstergesi programın mevcut durumunu gösterir. Ayrıca, bir uygulama yüklendiğinde programın otomatik olarak başlatılacak şekilde yapılandırılıp yapılandırılmadığını da gösterirler.

 

Mantık Programı yapısı

Bir Mantık Programı, ana programla aynı yapısal bölümlere sahiptir:

  • Ana program gövdesi — manuel olarak, bir durdurma komutuyla veya bir çalışma zamanı hatasıyla durdurulana kadar sürekli çalışır.
  • Başlamadan Önce — Mantık Programı başladığında bir kez çalışır.
  • Modüller — işlevler ve iş parçacıkları, ana programdaki gibi düzenlenmiştir. İş parçacığı işlevleri varsayılan olarak yalnızca bir kez yürütülür; bir iş parçacığını sürekli olarak çalıştırmak için döngü seçeneğini etkinleştirin.

Robot programı ve Mantık programının her birinin kendine ait küresel değişkenler kümesi, bağımsız iş parçacığı havuzu ve bağımsız yürütme yaşam döngüsü vardır. Bir programın başlatılması, durdurulması veya arızalanması, diğer programı durdurmaz. Bir durdurma veya ara komutu, yalnızca yürütüldüğü programı etkiler.

 

 

" Başlamadan Önce" bölümünde, programı yalnızca bir kez çalıştırabilirsiniz.

“Modüller” bölümünde, program için kullanılabilir işlevlerin ve iş parçacıklarının listesini görebilirsiniz.

 

Robot programıyla veri alışverişi

Robot programı ile Mantık Programı arasındaki iletişimin temel yolu, Uygulama Değişkenleri aracılığıyla gerçekleşir. Değişkenler, robot ve mantık programından hem ayarlanabilir hem de okunabilir.

Bu örnek, robot hücresinin giriş tamponuna giren öğeleri sayar ve sayımı robot programına gösterir. Robot kolunun gücü kapalıyken bile sayaç artmaya devam eder.

 

Robot durumunu okuma

Robotun durumu, yerleşik RTDE değişkenleri aracılığıyla görüntülenebilir. Bu değişkenler, get_rtde_value() komut dosyası işlevi kullanılarak okunabilir. Kullanılabilir RTDE alanlarının tam listesi için RTDE Kılavuzu 'na bakın.

Aşağıdaki örnek, Safeguard Stop'un etkin olup olmadığını kontrol etmeyi göstermektedir:


safety_status = get_rtde_value("safety_status")
# Güvenlik Durdurma ve Otomatik Modda Güvenlik Durdurma
durumunu kontrol et  is_safeguard_stop_active = (safety_status == 5 or safety_status == 12)

 

Aşağıdaki örnek, robot programının duraklatılıp duraklatılmadığını kontrol eder:

is_program_paused = get_rtde_value("runtime_state") == 4

URScript Control API'si de bu işlevselliği kapsar.

 

Mantık programını otomatik olarak başlatma

Bir uygulama yüklendiğinde otomatik olarak başlatılacak bir program seçebilirsiniz. " Otomatik Başlat" seçeneğini seçtiğinizde, uygulama yüklendikten hemen sonra Mantık Programı başlar.

Ayrıca, robot kontrol ünitesine güç verildiğinde ve son uygulama yüklendiğinde Mantık Programını otomatik olarak başlatabilirsiniz.

Otomatik Başlatma işlevi, çalışma modundan veya robot kolunun durumundan bağımsız olarak çalışır. Yükleme sırasında Otomatik Başlatma tetiklendiğinde, bir snackbar bildirimi Mantık Programının başladığını onaylar.

 

 

Logic Program simgesinin yan çubuğundaki rozet, programın çalışır durumda mı yoksa durdurulmuş mu olduğunu her zaman gösterir.

Robot çalıştırıldığında ve farklı uygulamalar yüklendiğinde Mantık Programının güvenli olmasını sağlamak sizin sorumluluğunuzdadır.

Mantık programları, kablolu veya PLC bağlantıları (Modbus, PROFINET, Ethernet/IP, Soket, doğrudan çıkışlar veya diğer arayüzler) kullanarak harici ekipmanları etkinleştirebilir ve devre dışı bırakabilir.

 

Modüller ve iş parçacıkları

Mantık Programı işlevleri, fonksiyonlar halinde düzenlenebilir. Bu, robot programındaki ile aynı şekilde çalışır.

Her işlev bir İş Parçacığı olarak işaretlenebilir. Varsayılan olarak iş parçacıkları yalnızca bir kez yürütülür. İş parçacığını sürekli olarak çalıştırmak için iş parçacığı işlevindeki “Döngü” onay kutusunu işaretleyin.

 

Kaynakların paylaşılması

Robot programı ve Mantık programı, her biri kendi iş parçacığı ve değişken havuzuyla bağımsız olarak çalıştırılsa da, hepsi aynı donanım kaynaklarını paylaşır. Bu durum, programcıların dikkat etmesi gereken birkaç kısıtlama getirir:

  • Mantık programı iş parçacıkları, robot programı ile aynı CPU üzerinde çalışır. Tüm mantık programı iş parçacıklarının yürütme süresi, tüm robot programı iş parçacıklarının yürütme süresine eklenecektir. Bu durum, aşırı durumlarda “Çalışma süresi çok geride kaldı” ihlaline yol açabilir.

  • Modbus sinyalleri veya genel amaçlı kayıtlar gibi bazı iletişim kaynakları paylaşılan kaynaklardır. Aynı anda aynı kayıt alanına yazmak beklenmedik sonuçlara yol açacaktır. Ayrıca, şu anda gözlemlenen davranış, temel uygulama optimize edildiğinde gelecekte değişebilir.

  • Modbus — Tek bir Modbus istemcisi paylaşılır. Her iki programda da oluşturulan sinyaller, her ikisinde de görülebilir.

  • Ethernet/IP esnek adaptörü — Her program, aynı örneğe ait kendi okuma veya yazma tanıtıcısını açar. Kollarda aynı veri alanları yazılmamalıdır.

 

Sınırlamalar

  • Mantık Programında URScript komutlarının yalnızca bir kısmı kullanılabilir.

  • Mantık Programı için program yürütme göstergeleri ve kesme noktası tabanlı hata ayıklama desteklenmemektedir.

  • Logic Programlarında çevirmen modu desteklenmemektedir. Bununla birlikte, Mantık Programı çalışırken robot programında yorumlayıcı modu yine de başlatılabilir.