TCP Yönelme Açısı

Açıklama

Yeni TCP yönlendirme sihirbazı, bir TCP'nin yönünü (dönüşünü) belirlemenin kolay bir yolunu sunar. Kullanıcının robotu, aletin Z ekseninin seçilen çerçeveyle hizalanacağı bir konuma getirmesini sağlayarak, sihirbaz TCP yönelimini otomatik olarak hesaplayabilir.

 

TCP Oryantasyon sihirbazı

  1. Merkezi panelde, TCP Yönlendirme sihirbazı simgesine dokunduğunuzda, açılır TCP Yönlendirme Ölçümü ekranı görünür.

     

  2. seçeneğine dokunun? Ekranın sol alt köşesindeki talimatlar.

  3. Aletin Z eksenini, seçilen çerçevenin (örneğin tabanın) Z eksenine paralel olarak konumlandırın.

  4. Set Point seçeneğine dokunun ve önceki talimatlara göre robotu hareket ettirin, ardından Save seçeneğine dokunun.

  5. Robot 3D görünümde doğru şekilde hareket ettirildiğinde, ayar noktası başarıyla belirlenmiş demektir; bu durumda İleri düğmesine dokunun.

 

  1. Son olarak, TCP yön ölçümünü tamamlamak için RX, RY ve RZ değerlerini doğrulayın.

 
Poz gösterimi

PolyScope X ve ROS 2 arayüzü aynı TCP pozunu sağlar. TCP yönelimi de aynıdır, ancak farklı matematiksel gösterimler kullanılır. Bu nedenle, değerler doğrudan karşılaştırılamaz.