Orientare TCP

Descriere

Noul asistent de orientare TCP oferă o modalitate convenabilă de a determina orientarea (rotația) unui TCP. Prin solicitarea utilizatorului de a deplasa robotul într-o poziție în care axa Z a sculei se aliniază cu un cadru selectat, asistentul poate calcula automat orientarea TCP.

 

Asistent de orientare TCP

  1. Pe panoul central, atingeți pictograma asistentului de orientare TCP, iar ecranul pop-up de măsurare a orientării TCP va apărea.

     

  2. Atingeți ? Instrucțiuni în partea din stânga jos a ecranului.

  3. Poziționați axa Z a sculei paralel cu axa Z a cadrului selectat, de exemplu bază.

  4. Atingeți Set Point și acționați robotul conform instrucțiunilor anterioare, apoi Save .

  5. Când robotul este poziționat corect în vizualizarea 3D, setarea este reușită; apăsați Next .

 

  1. Pentru a finaliza măsurarea orientării TCP, verificați valorile RX, RY și RZ.

 
Reprezentarea posturii

PolyScope X și interfața ROS 2 oferă aceeași postură TCP. Orientarea TCP este, de asemenea, aceeași, dar se utilizează reprezentări matematice diferite. Prin urmare, valorile nu sunt direct comparabile.