모션 프로필

'모션 프로파일(Motion Profiles)' 애플리케이션을 사용하면 프로파일 이름과 함께 속도 및 가속도를 정의함으로써 프로그램 전반에 걸쳐 이동 매개변수를 공유할 수 있습니다. 이렇게 하면, 이동 동작이 폴더로 그룹화되어 있지 않더라도 프로그램 내의 새로운 이동 노드에서 해당 프로필 이름을 참조할 수 있습니다. 이 애플리케이션은 다음 명령에 적용됩니다:

• 조인트 이동

• 선형/방향 이동

• 프로세스/원형 이동

1. 사용자는 먼저 해당 애플리케이션에 필요한 모든 모션 프로파일을 설정해야 합니다.

2. 쉽게 알아볼 수 있도록 적절한 이름을 선택하십시오.

3. '이동(Move)' 노드를 삽입할 때 명령 도구 상자에서 적절한 이동 유형(관절 이동, 선형/방향, 프로세스 이동, 원호)을 선택하십시오.

4. 모든 Move 노드는 개요를 쉽게 파악할 수 있도록 모션 프로파일을 사용해야 합니다.

오른쪽 패널

오른쪽 패널에는 속도 설정과 관련된 세 개의 입력란이 있습니다:

• 속도 유형

• 속도

• 가속도

1. '속도 유형(Speed Type)' 필드를 탭한 다음 'OptiMove' 또는 'Classic' 중 하나를 선택하십시오.

   OptiMove. 이는 프로그램의 안전성과 신뢰성을 위해 권장되는 옵션으로, 허용 최대값의 백분율로 값을 설정할 수 있게 해줍니다. OptiMove

   클래식. 이 속도 유형을 사용하면 m/s 및 m/s² 단위로 값을 지정할 수 있습니다.

2. '속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

   • 값

   • 변수

   • 표현식

3. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

4. '가속도' 필드를 탭하면 세 개의 탭이 나타납니다:

   • 값

   • 변수

   • 표현식

5. 각 탭에 데이터를 입력한 후 확인 을 탭하십시오. 값-변수-표현식 탭

1. “모션 프로파일 애플리케이션 기능 사용”의 1~2단계로 이동하십시오.

2. 왼쪽 패널에서 'Process/Circular Move'를 탭합니다.

3. '+ 새로 만들기'를 탭한 다음, 모션 프로파일 이름을 “Welding_speed”로 입력합니다. 저장.

4. 오른쪽 패널의 [값] 탭에서 모션 설정 속도를 50으로 변경한 후 [확인]을 누르십시오.

5. “Welding_speed”의 케밥 아이콘을 탭하여 기본값으로 설정하십시오.

6. 'Process'의 케밥 아이콘을 탭한 다음, 이름을 “Medium_speed”로 변경하고 '저장'을 누르세요.

7. 오른쪽 패널의 [값] 탭에서 동작 설정 속도를 100으로 변경한 후, [확인]을 누르십시오.

8. 다시 탭한 후 + 새로 만들기를 선택하고, 모션 프로파일 이름으로 “Fast_speed”를 입력한 뒤 저장을 누릅니다.

9. 오른쪽 패널의 [값] 탭에서 모션 설정 속도를 150으로 변경한 후 [확인]을 누르십시오.

10. 프로그램 메인 화면으로 이동합니다. 명령 노드를 참조하십시오.

11. '프로세스 이동' 아이콘을 탭하고 'Welding_speed'를 'Point_1'로 선택하십시오.

12. '편집 지점(Edit Point)' 버튼으로 이동한 후, 멀티태스크 화면에서 X, Y, Z 방향의 플러스/마이너스 버튼을 사용하여 로봇을 조그(jog)로 조작하십시오.

13. '혼합' 필드를 탭하고, 'Value' 탭에 5를 입력한 후 '확인'을 누르십시오.

14. 10단계를 반복하고 '프로세스 이동' 아이콘을 다시 탭하십시오. Point_2로 Medium_speed를 선택하십시오.

15. 12단계를 반복하십시오.

16. '혼합' 필드를 탭하고, 'Value' 탭에 10을 입력한 후 '확인'을 누르십시오.

17. 10단계를 반복하고 '프로세스 이동' 아이콘을 다시 탭하십시오. Point_3으로 Fast_speed를 선택하십시오.

18. '혼합' 필드를 탭하고, 'Value' 탭에 15를 입력한 후 '확인'을 누르십시오.

19. 하단에서 프로그램을 실행하십시오.