엔드 이펙터 적용 사례

'엔드 이펙터(End Effectors)' 애플리케이션은 툴 센터 포인트(TCP) 및 무게 중심(CoG)과 같이 팔 끝단의 공구를 구성하는 데 사용됩니다.

1. '애플리케이션 노드' 화면으로 이동합니다. 애플리케이션 탭를 참조하십시오.

2. '엔드 이펙터' 아이콘을 탭하십시오.

   

   메인 화면에서는 3D 로봇 뷰와 함께 엔드 이펙터 적용 화면이 표시되며, 오른쪽 패널에는 툴 플랜지의 일러스트레이션이 표시됩니다. 이번 변경 사항은 사용자가 TCP 및 툴 플랜지 부위의 프레임을 시각적으로 파악할 수 있도록 돕기 위해 도입되었습니다. 왼쪽 패널의 엔드 이펙터 목록에 이제 '로봇' 그룹이 추가되었습니다. 내장형 Tool_flange 엔드 이펙터는 해당 그룹 아래에 위치해 있습니다.

   

TCP 마법사를 사용하면 TCP의 위치와 방향을 정의할 수 있습니다. ‘툴 센터 포인트’ 애플리케이션 화면에서 ‘위치’ 및 ‘방향’ 헤더 옆에 있는 새 마법사 아이콘을 각각 탭하면 새로운 마법사를 이용할 수 있습니다. 두 마법사 모두에서, 마법사 사용 방법에 대한 보다 자세한 지침과 애니메이션이 담긴 팝업 창을 언제든지 불러올 수 있습니다. 마법사의 왼쪽 하단 모서리에 있는 지침 아이콘을 누르면 지침을 확인할 수 있습니다.

1. 왼쪽 패널에서 + 엔드 이펙터 추가 를 탭합니다.

2. 새로 추가된 End_effector_1 트리 아래의 TCP_1 을 탭하세요.

3. 중앙 패널인 ‘툴 센터 포인트(Tool Center Point)’에는 ‘위치(Position)’와 ‘방향(Orientation)’을 나타내는 두 개의 마법사 지팡이 아이콘이 표시됩니다.

   

다음과 같은 작업으로 새로운 TCP 구성을 시작할 수 있습니다.

• 을 탭하여 고유한 이름을 가진 새로운 TCP를 정의합니다. 새로운 페이로드가 엔드 이펙터 트리에 표시됩니다.

• TCP 이름을 변경하려면 을 탭하세요.

• TCP를 복제하려면 을 탭하세요.

• 선택한 TCP를 삭제하려면 을 탭하세요. 마지막 TCP는 제거할 수 없습니다.

드롭다운 메뉴의 체크 표시가 활성화된 TCP를 나타냅니다.

프로그램이 시작되기 전에 기본 TCP가 활성 TCP로 설정됩니다.

원하는 TCP를 선택하고 을 탭하여 기본값으로 설정 을 선택하면 해당 TCP를 기본값으로 설정할 수 있습니다.