TCP 자세

설명

새로운 TCP 방향 설정 마법사는 TCP의 방향(회전)을 편리하게 설정할 수 있는 방법을 제공합니다. 사용자가 로봇을 공구의 Z축이 선택된 프레임과 일치하는 위치로 이동시키면, 마법사가 TCP 방향을 자동으로 계산할 수 있습니다.

 

TCP 설정 마법사

  1. 중앙 패널에서 TCP 방향 설정 마법사 아이콘을 탭하면, TCP 방향 측정 화면이 팝업으로 나타납니다.

     

  2. 을(를) 탭합니다? 화면 왼쪽 하단에 있는 지침.

  3. 공구의 Z축을 선택한 프레임(예: 베이스)의 Z축과 평행하게 배치하십시오.

  4. 'Set Point'를 탭한 후 , 앞서 설명된 지침에 따라 로봇을 조그(jog)로 이동시킨 다음 'Save'를 선택하십시오.

  5. 3D 뷰에서 로봇을 올바르게 조그(jog)로 이동시킨 후, 설정값이 정상적으로 적용되면 다음 을 탭하십시오.

 

  1. 마지막으로, TCP 방향 측정을 완료한 후 RX, RY, RZ 값을 확인하십시오.

 
포즈 표현

PolyScope X와 ROS 2 인터페이스는 동일한 TCP 포즈를 제공합니다. TCP 방향도 동일하지만, 서로 다른 수학적 표현이 사용됩니다. 따라서 이 값들은 직접적으로 비교할 수 없습니다.