TCP 위치

설명

TCP 위치 마법사는 사용자가 TCP의 위치(이동)를 찾는 데 도움을 줍니다. 이는 위치가 알려지지 않았거나 쉽게 측정할 수 없는 상황에서 유용합니다.

 

TCP 위치 마법사

  1. 중앙 패널에서 TCP 위치 마법사 아이콘을 탭하고,

    그러면 TCP 위치 측정 팝업 화면이 나타납니다.

  2. 'Set Point' 버튼을 탭하여 TCP를 서로 다른 각도에서 동일한 위치로 이동시켜 3~4개의 위치를 설정하십시오. 이는 3D 인터페이스에서 프리드라이브 모드를 사용하거나 로봇을 조깅(jogging)하여 수행할 수 있습니다. 정확한 측정을 위해서는 서로 다른 각도에서 촬영한 사진이 최소 3장 필요합니다.

    마법사가 TCP 위치를 자동으로 계산합니다. TCP 위치를 결정하는 데는 세 개의 위치 정보만으로도 충분하지만, 네 번째 위치 정보를 사용하여 계산 결과가 정확한지 추가로 확인할 수 있습니다.

 

'설정값(Set Points)'에서 빨간색 경고가 표시되면, 학습된 위치가 충분히 다양하지 않아 TCP 위치를 계산할 수 없음을 사용자에게 알립니다. 이는 위치 정보를 다시 학습시켜야 함을 의미합니다.

 

  1. 측정이 완료되면 완료 를 탭하십시오. 로봇 암의 위치를 X, Y, Z 좌표로 표시된 대로 확인할 수 있습니다.