ジョイント限界

説明

ジョイント限界は、ジョイント空間における個々のロボットジョイントの動作を、ジョイント回転位置およびジョイント回転速度によって制限します。 ジョイント限界は、ソフトウェアベースの軸限界とも呼ばれます。 ロボットの関節は以下の通りです：

  • ベース

  • エルボー

  • ショルダー

  • リスト1

  • Wrist 2

  • Wrist 3

「通常モード」および「減少モード」については、『ロボット ロボット限界

 
関節の可動範囲に関するオプション

リスト3のポジション範囲は、デフォルトで無制限となっています。

最大速度：各ジョイントの最大角速度を定義します。

位置範囲：各ジョイントの位置範囲を定義します。 繰り返しになりますが、セーフティプレーンがない場合、またはセーフティプレーンをトリガーする設定可能な入力が設定されていない場合、Reducedモードの入力フィールドは無効になります。 この制限により、ロボットの安全定格ソフト軸制限が可能になります。
ジョイントポジション

ロボットのベースを基準とした、許容されるジョイント位置の上限と下限を設定します。

 

 
ジョイント速度

ロボットのベースを基準とした関節速度の上限を設定します。