Logikai program

A PolyScope X alkalmazások tartalmazhatnak egy logikai programot , amely a háttérben folyamatosan fut, függetlenül a robot fő programjától. Ez olyan feladatok esetén hasznos, amelyeknek tovább kell futniuk, amikor a kar áramellátása kikapcsol, a főprogram szünetel vagy leáll, vagy a kezelő belépett egy biztonsági területre.

A tipikus felhasználási területek közé tartozik a terepi busz kommunikáció fenntartása (Modbus, Ethernet/IP, PROFINET, Socket, XmlRPC), a külső érzékelői bemenetekre való reagálás, a robot állapotának jelentése a gyártási PLC-nek, valamint a külső berendezések vezérlése a főprogram leállásakor.

1. Aktív reakció a külső érzékelő bemeneti jelére, amikor a robot leállási módban van (például biztonsági leállás, védő leállítás vagy Vészleállítás), és a főprogram szünetel vagy leállt, illetve mielőtt a robotkar bekapcsolódna.

2. A Fieldbus-kommunikáció (Modbus, Ethernet/IP, PROFINET, Socket, XmlRPC) akkor is fennmarad, ha a robotkar áramellátása kikapcsolva van és a program nem fut.

3. Folyamatos cellalogikai működés, miközben a főprogramot a kezelő megszakítja.

4. Robotállapot-jelentés, amelyet a gyártásirányító szoftvernek (gyártási PLC) továbbítanak.

5. Külső berendezések, például hegesztőgép, szállítószalag, ragasztóadagoló vezérelt leállítása, amikor a főprogram leáll vagy szünetel.

6. A program elindítása előtt rögzítik a kezelő által megadott adatokat.

7. Hibás állapotok esetén testreszabott helyreállítás. A kezelő eldöntheti, hogy mit szeretne tenni a főprogram folytatását követően.

8. Külső PLC-vezérlő cseréje kis robotcellákban.

A Logic Program használatához licenc szükséges, amely az ügyfélportálon keresztül vásárolható meg.

A „Program futtatása” gomb felirata a logikai program állapotától függően „Program futtatása ” vagy „Program leállítása” feliratra változik. A Logic Program helyi menüben elérhető programvezérlési műveletek gyorsbillentyűjeként szolgál.

A négy logikai programjelző a program aktuális állapotát mutatja. Ezek azt is jelzik, hogy a program be van-e állítva úgy, hogy automatikusan elinduljon egy alkalmazás betöltésekor.

A Kezdés előtt szakaszban a programot csak egyszer futtathatja.

A Modulok szakaszban megtekintheti a program számára elérhető funkciók és szálak listáját.

A robotprogram és a logikai program közötti kommunikáció elsődleges módja az alkalmazási változók használata. A változók beállíthatók és kiolvashatók a robotból és a logikai programból egyaránt.

Ez a példa megszámolja a robotcellába belépő elemeket, és a számot megjeleníti a robotprogramban. A számláló akkor is tovább növekszik, ha a robotkar áramellátása ki van kapcsolva.

A robot állapota a beépített RTDE változók segítségével érhető el. Ezeket a változókat a get_rtde_value() parancsfájl segítségével lehet kiolvasni. A rendelkezésre álló RTDE-mezők teljes listáját az RTDE-útmutatóban találja.

Az alábbi példa bemutatja, hogyan lehet ellenőrizni, hogy a Safeguard Stop funkció aktív-e:

safety_status = get_rtde_value("safety_status")
# a biztonsági leállás és az
automatikus üzemmód ellenőrzése  is_safeguard_stop_active = (safety_status == 5 or safety_status == 12)

Az alábbi példa ellenőrzi, hogy a robotprogram szünetel-e:

is_program_paused = get_rtde_value("runtime_state") == 4

Az URScript Control API szintén magában foglalja ezt a funkciót.

Kiválaszthat egy programot, amely az alkalmazás betöltésekor automatikusan elindul. Ha az Autostart opciót választja, a logikai program az alkalmazás betöltése után azonnal elindul.

A logikai programot automatikusan elindíthatja akkor is, amikor a robotvezérlő bekapcsol, és az utolsó alkalmazás betöltődik.

Az Autostart funkció az üzemmódtól és a robotkar állapotától függetlenül működik. Amikor a betöltéskor az Autostart funkció elindul, egy snackbar értesítés jelzi, hogy a logikai program elindult.

A Logic Program ikon oldalsávján található jelvény mindig jelzi a program aktuális állapotát, függetlenül attól, hogy fut-e vagy le van-e állítva.

A logikai program funkciói funkciókba szervezhetők. Ez ugyanúgy működik, mint a robotprogramban.

Minden függvényt szálként lehet megjelölni. Alapértelmezés szerint a szálak csak egyszer futnak le. Jelölje be a Loop jelölőnégyzetet a szálfunkciónál a szál folyamatos futtatásához.

Bár a robotprogram és a logikai program egymástól függetlenül futnak, mindegyik a saját szál- és változókészletével, mindkettő ugyanazokat a hardveres erőforrásokat használja. Ez néhány korlátozást jelent, amelyekkel a programozónak tisztában kell lennie:

• A logikai program szálak a robotprogrammal azonos CPU-n futnak. Az összes logikai programszál futási ideje hozzáadódik az összes robotprogram-szál futási idejéhez. Ez szélsőséges esetekben „Runtime too much behind” hibához vezethet.

• Egyes kommunikációs erőforrások, például a Modbus-jelek vagy az általános célú regiszterek, megosztott erőforrások. Ha egyszerre írnak ugyanabba a regiszterbe, az váratlan eredményeket okozhat. Ezenkívül a jelenleg megfigyelt viselkedés a jövőben változhat, ha az alapul szolgáló megvalósítást optimalizálják.

• Modbus — Egy Modbus-kliens van megosztva. A bármelyik programban létrehozott jelek mindkét programban láthatók.

• Ethernet/IP rugalmas adapter — Minden program saját olvasó- vagy írókezelőt nyit meg ugyanazon példányhoz. A kezelők nem írhatnak ugyanazokat az adatmezőket.

• A logikai programban az URScript utasítások csak egy része érhető el.

• A logikai program esetében a programvégrehajtási jelzők és a töréspont-alapú hibakeresés nem támogatott.

• A Logic Programs programban az Interpreter mód nem támogatott. A logikai program futása közben azonban a robotprogramban továbbra is elindítható az értelmező mód.