Nœuds de programme de base : Déplacer

1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez le nœud de déplacement ou le nœud de point de passage souhaité.

2. Dans le menu déroulant Commandes de mouvement, sélectionnez OptiMove.

3. Utilisez le curseur pour définir la vitesse.

4. Vous pouvez sélectionner Accélération graduelle pour maintenir les réglages liés.

   Vous pouvez désélectionner Accélération graduelle pour modifier les réglages indépendamment.

L'option Utiliser les angles des articulations est une alternative à la posture 3D lorsque vous utilisez DéplacementJ pour définir un point de passage.

Les points de passage définis à l'aide de l'angle d'articulation d'utilisation ne sont pas modifiés lorsqu'un programme est déplacé d'un robot à l'autre. Cette fonction est utile si vous installez votre programme sur un nouveau robot.

L'utilisation de l'option Utiliser les angles d'articulation rend les options RTO et fonction indisponibles.

L'ajout d'un DéplacementL est similaire à l'ajout d'un DéplacementJ.

1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez où vous souhaitez ajouter le DéplacementL.

2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer et sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant.

L'ajout d'un DéplacementL avec OptiMove est également similaire à l'ajout d'un DéplacementJ avec OptiMove.

Une fois que vous avez sélectionné le nœud, accédez simplement à la liste déroulante Commandes de mouvement et sélectionnez OptiMove.

DéplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires, déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution. La taille du rayon de fusion est par défaut une valeur partagée entre tous les points de cheminement. Une valeur plus petite rendra le chemin plus net tandis qu'une valeur plus élevée rendra le chemin plus lisse. Lorsque le bras du robot se déplace à travers les points de cheminement à vitesse constante, le boîtier de commande du robot ne peut pas attendre une opération d'E/S ou une action de l'opérateur. Cela pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou provoquer un arrêt du robot.

Le robot démarre le mouvement circulaire depuis sa position actuelle ou point de départ, se déplace à travers un PointVoie précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal qui termine le déplacement circulaire.

Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil le long de l'arc circulaire.

Le mode peut être :

• Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil.

• Non limité : le point de départ se transforme au PointFinal pour définir l'orientation de l'outil.

  

1. Accédez à l'écran de l'onglet Programme pour définir le TCP utilisé pour les points de cheminement.

2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement.

3. Sous Déplacer, sélectionnez une option dans le menu déroulant Set TCP .

4. Sélectionnez Utiliser le TCP actif ou sélectionnez un TCP défini par l'utilisateur.
   Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.

Vous pouvez utiliser Fonction entre des points de passage pour que le programme se souvienne des coordonnées de l'outil.

Ceci est utile lorsque vous définissez les points de passage (voir Fonctions).

Vous pouvez utiliser Fonction dans les circonstances suivantes :

• Fonction n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le déplacement relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.

• Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage variable, le Point central de l'outil (PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la variable dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est sélectionnée.

• Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est exécuté en affectant une pose à sa variable correspondante.

Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacer s'appliquent au déplacement entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la commande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants.

Les réglages de commande de Déplacement ne s’appliquent pas au chemin à partir du dernier point de passage compris dans la commande Déplacement.