Le premier programme

Description

Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. Pour la plupart des tâches, la programmation est effectuée entièrement via le logiciel PolyScope. PolyScope vous permet d'apprendre au bras du robot à se déplacer en utilisant une série de points de passage pour configurer un chemin à suivre par le bras du robot.


Utilisez l’onglet Déplacer pour déplacer le bras du robot à une position voulue, ou programmez la position en tirant le bras du robot en place lors du maintien du bouton Fonctionnement libre en haut du Terminal de programmation.


Vous pouvez créer un programme pour envoyer des signaux d'E/S à d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si…alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S.

 
Pour créer un programme simple

Il s'agit d'un programme d'exemple simple, pour montrer à quel point il est facile d'utiliser un robot UR. Il suppose un environnement sans danger et un utilisateur très prudent. N'augmentez pas la vitesse ou l'accélération au-dessus des valeurs par défaut. Effectuez toujours une évaluation des risques avant de mettre le robot en marche.

  1. Sur PolyScope, dans le chemin de fichier Header , appuyez sur Nouveau... et sélectionnez Programme.

  2. Sous De base, appuyez sur Point de cheminement pour ajouter un point de cheminement à l'arborescence du programme. Un MoveJ par défaut est également ajouté à l'arborescence du programme.

  3. Sélectionnez le nouveau point de cheminement et dans l'onglet Commande, appuyez sur Point de cheminement.

  4. Sur l'écran Déplacer l'outil, déplacez le bras du robot en appuyant sur les flèches de déplacement.
    Vous pouvez également déplacer le bras du robot en maintenant enfoncé le bouton Freedrive et en tirant le bras du robot dans les positions souhaitées.

  5. Une fois que le bras du robot est en position, appuyez sur OK et le nouveau point de cheminement s'affiche comme Waypoint_1.

  6. Suivez les étapes 2 à 5 pour créer Waypoint_2.

  7. Sélectionnez Waypoint_2 et appuyez sur la flèche Monter jusqu'à ce qu'elle soit au-dessus de Waypoint_1 pour modifier l'ordre des mouvements.

  8. Tenez-vous à l'écart, maintenez le bouton d'arrêt d'urgence et dans le pied de page PolyScope, appuyez sur le bouton Play pour que le bras du robot se déplace entre Waypoint_1 et Waypoint_2.
    Félicitations ! Vous avez maintenant produit votre premier programme robotique qui déplace le bras robotique entre les deux points de cheminement donnés.

Une position de singularité peut empêcher le bras du robot de se déplacer dans de nombreuses poses/orientations et peut également bloquer le mouvement du bras du robot.

  • Évitez de placer le bras du robot dans une position de singularité

Vous trouverez des informations plus détaillées dans la section sur les singularités.

Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-même ou autre chose car cela risque de l'endommager.

Tenez votre tête et votre torse hors de la portée (espace de travail) du robot. Ne mettez pas vos doigts où ils risquent de se retrouver coincés.