Premier démarrage

Description

Le premier démarrage est la séquence initiale d'actions que vous pouvez effectuer pour configurer le robot pour la première fois après l'assemblage.

Cette séquence initiale vous demande :

  • De mettre le robot sous tension

  • Entrer le numéro de série

  • Initialisation du bras du robot

  • Utilisation du fonctionnement libre

  • Mettre le robot hors tension

Le fait de ne pas vérifier la charge utile et l'installation avant de démarrer le bras du robot peut entraîner des blessures au personnel et/ou des dommages matériels.

  • Toujours vérifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de démarrer le bras du robot.

Des réglages incorrects de la charge utile et de l'installation empêchent le bras du robot et le boîtier de commande de fonctionner correctement.

  • Vérifiez toujours que la charge utile et le paramètre d'installation sont corrects.

Le démarrage du robot à des températures plus basses peut entraîner des performances plus faibles ou des arrêts, car la viscosité de l'huile et de la graisse dépendent de la température.

  • Le démarrage du robot à basse température peut nécessiter une phase de préchauffage.

Mise sous tension du robot

Pour allumer le robot

La mise sous tension du robot allume le boîtier de commande et charge l'affichage sur l'écran du TP.

  1. Appuyez sur le bouton d'alimentation sur le terminal de programmation pour allumer le robot.

 

 

Insertion du numéro de série

Pour insérer le numéro de série

L'installation de votre robot pour la première fois nécessite de saisir le numéro de série du boîtier de commande sur le bras du robot.

Cette procédure est également requise lorsque vous réinstallez le logiciel. Par exemple lorsque vous installez une mise à jour logicielle.

 

  1. Sélectionnez votre boîtier de commande.

  2. Ajoutez le numéro de série tel qu'il est écrit sur le bras du robot.

  3. Appuyez sur OK pour terminer.

Le chargement de l'écran de démarrage peut prendre quelques minutes.

 

 

 

Confirmation de la configuration de sécurité

Pour confirmer la configuration de sécurité

Au premier démarrage, vous devez confirmer la configuration de sécurité du robot.

  1. Appuyez sur Confirmer la Configuration de sécurité pour la confirmer.

 

Démarrer le bras du robot

Pour démarrer le robot

Le démarrage du bras du robot désengage le système de freinage, ce qui vous permet de commencer à déplacer le bras du robot et de commencer à utiliser PolyScope.

Vous pouvez suivre la progression au fur et à mesure que les cercles de la zone Initialiser changent de couleur.

Le bouton Initialiser dans le pied de page change également de couleur en fonction de l'état du bras du robot.

  1. En bas à gauche de l'écran, dans le pied de page, appuyez sur le bouton rouge Initialiser.

    L'initialisation démarre. Un cercle jaune affiche Robot actif.

    Cela signifie que les freins d'articulation ne sont pas desserrés et le bras du robot ne peut pas être déplacé.

  2. Appuyez sur DÉMARRER pour lâcher les freins dans le bras.

    L'initialisation se poursuit alors que les cercles verts affichent consécutivement Robot dans Robot actif, puis Freins relâchés.

    Des sons et de légers mouvements accompagnent le desserrage des freins des articulations.

  3. Appuyez sur Quitter pour enlever la boîte de dialogue Initialiser.

    À ce stade, le cercle vert affiche Robot en mode Normal.

Si le montage du bras du robot est vérifié, vous pouvez appuyer sur DÉMARRER pour continuer à desserrer tous les freins des articulations, préparant ainsi le bras du robot pour le fonctionnement.

L'écran de démarrage peut s'afficher, vous demandant de commencer à programmer le robot.

La première fois que vous initialisez le bras du robot, une boîte de dialogue Impossible de continuer peut apparaître.

Sélectionnez Aller à l’écran d’initialisation pour accéder à l’écran Initialiser.

Dans le pied de page à gauche, le bouton Initialiser indique l'état du bras du robot avec des couleurs :

  • Rouge Éteint. Le bras du robot est à l'état arrêté.

  • Jaune En veille. Le bras du robot est sous tension, mais n'est pas prêt pour le fonctionnement normal.

  • Vert Normal. Le bras du robot est sous tension et est prêt pour le fonctionnement normal.

 

 

Vérification du montage du bras du robot

Pour vérifier le montage

Lors du premier démarrage, vous devrez peut-être vérifier comment le bras du robot est monté.

Si le bras du robot est monté sur une table ou un sol plat, il n'est pas nécessaire d'effectuer un changement.

Si le montage du bras du robot n'est pas vérifié, la boîte de démarrage apparaît.

 

  1. Appuyez sur Configurer l'installation du robot

  2. Sous Général, appuyez sur Montage pour afficher l'écran Montage et angle du robot.

  3. Utilisez les boutons à droite de l'écran pour régler les angles du bras du robot.

    Le bras du robot peut s'éteindre pour appliquer vos modifications.

  4. Répétez les séquences de démarrage et d'initialisation décrites précédemment.

 

Ajustement du montage du bras du robot

Description

L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs :

  1. Pour que le bras du robot apparaisse correctement sur l'écran PolyScope.

  2. Pour indiquer au contrôleur la direction de gravité.

Le fait de ne pas monter correctement le bras du robot peut entraîner des arrêts fréquents.
Vérifiez et utilisez les paramètres d'installation corrects. Enregistrez et chargez les fichiers d'installation avec le programme.

Si le bras du robot est monté de l'une des manières énumérées ci-dessous, un réglage est nécessaire.

  • montage au plafond

  • montage mural

  • monté en angle

À l'écran Montage et angle du robot, utilisez les boutons de droite pour définir l'angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons définissent l'angle comme suit :

  • plafond (180∘)

  • mur (90∘)

  • sol (0∘)

Les boutons Tilt définissent un angle arbitraire.
 

Utilisez les boutons en bas de l'écran pour effectuer une rotation du montage du bras du robot afin de correspondre au montage réel.

 

Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre. Pour cette raison, il est important de monter correctement le bras du robot.