Fonctionnement libre

Description

Le fonctionnement libre vous permet de tirer manuellement le bras du robot en position.

Sur la plupart des tailles de robots, activez le fonctionnement libre en appuyant sur le bouton Fonctionnement libre sur le terminal de programmation. Plus de façons d'activer et d'utiliser le fonctionnement libre sont décrites dans les sections suivantes.

En Fonctionnement libre, les articulations du bras du robot se déplacent avec une légère résistance parce que les freins sont relâchés. La résistance augmente à mesure que le bras du robot approche d'une limite prédéfinie ou d'un plan, donc tirer le robot en position parait plus lourd à proximité de ces limites.

Des blessures au personnel peuvent survenir en raison d'un mouvement inattendu.

  • Vérifiez que la charge utile configurée correspond à celle utilisée.

  • Vérifier que la charge utile correcte est solidement fixée à la bride d'outil.
Activer le Fonctionnement libre

Vous pouvez activer le Fonctionnement libre comme suit :

  • Utiliser le terminal de programmation 3PE

  • Utiliser le fonctionnement libre sur le robot

  • Utiliser des actions d'E/S

L'activation du fonctionnement libre pendant que vous déplacez le bras du robot peut le faire dériver et entraîner des défaillances.

  • N'activez pas le fonctionnement libre lorsque vous poussez ou touchez le robot.
Terminal de programmation 3PE

Utilisez le bouton 3PE TP pour mettre le robot en fonctionnement libre :

  1. Appuyez rapidement légèrement, relâchez, puis appuyez légèrement et maintenez le bouton 3PE dans cette position.

     

Vous pouvez désormais placer le bras de robot dans la position souhaitée tout en maintenant un appui léger.

 
Libre sur le robot

Utilisez le fonctionnement libre sur le robot pour déplacer le bras du robot :

  1. Appuyez et maintenez enfoncé l'interrupteur configuré pour le Fonctionnement libre sur le robot.

  2. Lorsque l'écran Fonctionnement libre apparaît dans PolyScope, sélectionnez le type de mouvement pour les articulations du bras du robot ou utilisez la liste des axes pour personnaliser le type de mouvement.

  3. Si nécessaire, définissez le type de fonction en sélectionnant une option dans la liste déroulante Fonctionnalité.

    Le bras du robot peut s'arrêter s'il approche une singularité. Appuyez sur Tous les axes sont libres dans le panneau Fonctionnement libre pou reprendre le mouvement.

  4. Déplacer le bras du robot comme souhaité.

     
Recul

Au cours de l’initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées lorsque les freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, comme lorsque le robot est proche d'une collision, ces vibrations sont indésirables. Utilisez le Recul pour forcer des articulations spécifiques sur une position souhaitée sans relâcher tous les freins du bras du robot.

 
Heavy fonctionnement libre

Si le bras de robot est sous tension et que les freins sont desserrés, les articulations peuvent être déplacées par la force. La force nécessaire pour déclencher un mouvement dépend des limites de force spécifiées dans les paramètres de sécurité.