Fonctionnement libre contraint

Description

Le mode de fonctionnement libre avec contraintes permet à un robot de se déplacer librement tout en restant souple sur certains axes. Ce mode est utile pour guider manuellement le robot sans suivre de trajectoire, mais il nécessite une gestion prudente afin d'éviter tout mouvement involontaire ou arrêt de protection dû à des accélérations et décélérations importantes.

Lorsque le bras de robot est en mode fonctionnement libre, un panneau s'affiche dans PolyScope X.

Pour accéder au panneau Fonctionnement libre

Utilisez le bouton « Terminal de programmation avec dispositif d'activation à 3 positions » pour mettre le bras de robot en Fonctionnement libre». Dans le coin gauche du pied de page, l'état du robot est le fonctionnement libre. Le panneau de fonctionnement libre s'affiche sur l'écran principal.
Dans le panneau de fonctionnement libre, cinq options différentes sont disponibles. Appuyez sur l'icône du mouvement de fonctionnement libre que vous avez sélectionné.
Appuyez sur les curseurs pour verrouiller ou déverrouiller le mouvement dans les axes X, Y, Z ou RX, RY, RZ.
Déplacez le bras de robot manuellement.

Appuyez toujours sur le bouton 3PE, comme indiqué, pour éviter toute interruption du fonctionnement libre. Une pression accidentelle sur le bouton 3PE fait passer l'état du robot en mode « Three Position Enabling Stop » (Arrêt d'activation à trois positions).

Le menu déroulant Relative To du panneau de fonctionnement libre permet aux utilisateurs de choisir les rotations et les axes par rapport auxquels s'effectue le fonctionnement libre contraint. Lorsque Base est sélectionné, toutes les rotations et tous les axes sont relatifs à la base. Lorsque l'outil est sélectionné, toutes les rotations et tous les axes sont relatifs à l'outil.

Icônes du panneau Fonctionnement libre

Vous pouvez verrouiller un ou plusieurs axes, permettant au RTO de se déplacer dans une direction particulière, comme défini dans le tableau ci-dessous.

Tous les axes	Le mouvement est autorisé sur tous les axes.
Translation	Le mouvement est autorisé sur tous les axes, sans rotation.
Plan X, Y	Le mouvement n'est autorisé que sur les axes X et Y.
RTO Rotation	Le mouvement est autorisé sur tous les axes dans un mouvement sphérique autour du RTO.
Mode Scara	Le mouvement est autorisé sur tous les axes et sur une seule rotation, RZ.

Déplacer le bras du robot lorsqu'un outil est attaché peut présenter un point de pincement.

Faites preuve de prudence lorsque vous déplacez le bras du robot sur n'importe quel axe.

Cinq préréglages de fonctionnement libre avec contraintes

L'utilisateur dispose de cinq préréglages pour limiter les mouvements en fonctionnement libre.

Appuyez sur l'icône de préréglage correspondant au fonctionnement libre de votre choix.

Les utilisateurs peuvent également actionner les curseurs X, Y, Z et RX, RY, RZ pour verrouiller ou déverrouiller n'importe quelle combinaison d'axes ou de rotations. Lorsqu'aucun préréglage ne correspond, l'icône du préréglage n'apparaîtra pas comme active.

Icône et nom prédéfinis	X	Y	Z	RX	RY	RZ
Tous les axes	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit
Translation	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Verrouillé	Verrouillé	Verrouillé
Plan X, Y	Gratuit	Gratuit	Verrouillé	Verrouillé	Verrouillé	Verrouillé
Rotation du TCP	Verrouillé	Verrouillé	Verrouillé	Gratuit	Gratuit	Gratuit
Mode Scara	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Verrouillé	Verrouillé	Gratuit