Mode opérationnel

Vous accédez et activez différents modes à l'aide de Terminal de programmation ou du Serveur du tableau de bord. Si un sélecteur de mode externe est intégré, il contrôle les modes, pas PolyScope ni le serveur du tableau de bord.

Mode automatique Lorsque ce mode est activé, le robot ne peut exécuter qu'un programme de tâches prédéfinies. Vous ne pouvez pas modifier ou enregistrer les programmes et les installations.

Mode Manuel Lorsque ce mode est activé, vous pouvez programmer le robot. Vous pouvez modifier et enregistrer des programmes et des installations. Les vitesses utilisées en mode manuel doivent être limitées pour éviter les blessures. Lorsque le robot fonctionne en mode manuel, une personne peut être positionnée à portée du robot. La vitesse doit être limitée à la valeur appropriée pour l'évaluation des risques de l'application.

Mode Récupération Ce mode s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si une limite de sécurité active, comme une limite de position d'articulation ou une limite de sécurité, est déjà violée lorsque le bras du robot est sous tension, celui-ci démarre en mode Récupération. Cela permet de faire reculer le bras du robot dans les limites de sécurité. En mode Récupération, le déplacement du bras du robot est limité par un ensemble de limites fixe que vous ne pouvez pas personnaliser.

Mode manuel haute vitesse Lorsque ce mode est activé, vous pouvez temporairement dépasser la limite de vitesse par défaut de l'outil et du coude.

Le robot effectue un arrêt de sécurité en mode manuel si un dispositif d'activation à trois positions est configuré, et soit relâché (non pressé), soit complètement enfoncé.

Passer du mode automatique à manuel nécessite que le Dispositif d'activation trois positions soit complètement relâché et pressé à nouveau pour permettre au robot de bouger. Lorsque vous utilisez le mode manuel à haute vitesse, utilisez les limites de sécurité de l'articulation ou les plans de sécurité pour limiter l'espace de déplacement du robot.

1. Appuyez sur Application et sélectionnez Sécurité.

2. Accédez à la page Dispositif d'activation à trois positions.

3. Sur la page, faites glisser le bouton Autoriser la vitesse manuelle élevée.

*Si un dispositif d'activation à trois positions est configuré, le robot fonctionne à vitesse réduite manuelle à moins que le mode manuel haute vitesse ne soit activé.

Lorsqu'un dispositif d'activation à trois positions est utilisé et que le robot est en mode manuel, le mouvement nécessite d'appuyer sur le dispositif d'activation à trois positions en position centrale. Le Dispositif d'activation trois positions n'a aucun effet en mode Automatique.

Un Terminal de programmation 3PE (TP 3PE) est recommandé pour la programmation. Si une autre personne peut se trouver dans l'espace protégé en mode manuel, un appareil supplémentaire peut être intégré et configuré pour utilisation par la personne supplémentaire.

Pour basculer entre les modes, dans l'en-tête droit, sélectionnez l'icône de profil pour afficher la sélection de mode.

• Automatique indique que le mode de fonctionnement du robot est défini sur Automatique.

• Manuel indique que le mode de fonctionnement du robot est défini sur Manuel.

PolyScope X est automatiquement en mode Manuel lorsque la configuration de l'E/S de sécurité avec le Dispositif d'activation trois positions est activée.

Il n'est possible de changer le mode distant que si vous avez passé le mode de fonctionnement en « Automatique ».

Si vous passez le mode distant de « distant » à « local », le mode de fonctionnement reviendra à « manuel ».