Freedrive

Beschreibung

Freedrive ermöglicht es Ihnen, den Roboterarm manuell in Position zu ziehen.

Sie können Freedrive auf den meisten Robotergrößen aktivieren, indem Sie auf die Freedrive-Schaltfläche am Teach-Pendant drücken. Weitere Möglichkeiten zum Aktivieren und Verwenden von Freedrive werden in den folgenden Abschnitten beschrieben.

In Freedrive sind die Gelenke des Roboterarms leicht beweglich, da die Bremsen gelöst sind. Die Widerstandskraft nimmt zu, wenn sich der Roboterarm einer vordefinierten Grenze nähert, weshalb sich das Ziehen des Roboters in Position in der Nähe dieser Grenzen schwerer anfühlen wird.

Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.

  • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast der Nutzlast entspricht, die verwendet wird.

  • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist.
Freedrive aktivieren

Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:

  • Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant

  • Verwenden Sie Freedrive am Roboter

  • Verwenden Sie E/A-Aktionen

Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm bewegen, kann dies zu Abweichungen und Fehlern führen.

  • Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter schieben oder berühren.
3PE-Teach-Pendant

Verwenden Sie die 3PE-TP-Schaltfläche, um den Roboterarm in Freedrive zu versetzen:

  1. Einmal leicht drücken, loslassen, dann erneut leicht drücken und die 3PE-Schaltfläche in dieser Position halten.

     

Jetzt können Sie den Roboterarm in die gewünschte Position ziehen, während das leichte Drücken aufrechterhalten wird.

 
Freedrive auf Roboter

Verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm zu bewegen:

  1. Drücken und halten Sie den Schalter, welcher für Freedrive am Roboter konfiguriert wurde.

  2. Wenn das Freedrive-Panel in PolyScope erscheint, wählen Sie die Bewegungsart für die Roboterarmgelenke aus oder nutzen Sie die Liste der Achsen, um die Bewegungsart anzupassen.

  3. Definieren Sie den Funktionstypen, indem Sie eine Option von der Feature-Dropdownliste auswählen.

    Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen, wenn er sich einer Singularität nähert. Tippen Sie auf Alle Achsen sind frei im Freedrive-Panel, um die Bewegung wieder aufzunehmen.

  4. Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.

     
Zurückfahren

Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In Situationen, in denen der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen.

 
Heavy Freedrive

Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist und die Bremsen gelöst sind, können die Gelenke mit Kraft bewegt werden. Die zur Bewegungsauslösung erforderliche Kraft hängt von den in den Sicherheitseinstellungen festgelegten Kraftgrenzwerten ab.