Betriebsmodus

Beschreibung

Sie können die verschiedenen Modi über das Teach-Pendant oder den Dashboard-Server aufrufen und aktivieren. Wenn ein externer Moduswähler integriert ist, steuert dieser die Modi und nicht PolyScope oder der Dashboard-Server.

 

Automatikmodus Wenn dieser Modus aktiv ist, kann der Roboter nur ein Programm mit vordefinierten Aufgaben ausführen. Sie können Programme und Installationen nicht ändern oder speichern.

 

Manueller Modus Wenn dieser Modus aktiv ist, können Sie den Roboter programmieren. Sie können Programme und Installationen ändern und speichern. Die im manuellen Modus verwendeten Geschwindigkeiten müssen begrenzt werden, um Verletzungen zu vermeiden. Wenn der Roboter im manuellen Modus arbeitet, kann eine Person in Reichweite des Roboters positioniert werden. Die Geschwindigkeit muss auf den Wert begrenzt werden, der für die Risikobeurteilung der Anwendung angemessen ist.

Verletzungen können auftreten, wenn die verwendete Geschwindigkeit, während der Roboter im manuellen Modus arbeitet, zu hoch ist.

Wiederherstellungsmodus Dieser Modus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. Dadurch ist es möglich, den Roboterarm innerhalb der Sicherheitsgrenzen zurückzubewegen. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms durch einen festen Grenzwert eingeschränkt, den Sie nicht ändern können.

 

Manueller Hochgeschwindigkeitsmodus Wenn dieser Modus aktiviert ist, können Sie die Standard-Geschwindigkeitsgrenze des Werkzeugs und Ellbogens vorübergehend überschreiten.

Wenn ein dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und entweder losgelassen (nicht gedrückt) oder vollständig heruntergedrückt ist, führt der Roboter im manuellen Modus einen Schutzstopp durch.

 

Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder Sicherheitsebenen einschränken.

Nach fünf Minuten Inaktivität wird die Geschwindigkeitsgrenze auf den Standardwert zurückgesetzt.

 
Aktivieren der manuellen Hochgeschwindigkeit

  1. Tippen Sie auf Anwendung und wählen Sie Sicherheit.

  2. Greifen Sie auf die Drei-Stellungs-Zustimmschalter-Optionen zu.

  3. Schieben Sie auf der Seite den Regler manuelle Hochgeschwindigkeit erlauben.
Modus wechseln
Betriebsmodus Manuell Automatisch
Roboter mit +/- im Bewegen-Tab bewegen x  
Freedrive x  
Programme ausführen Reduzierte Geschwindigkeit* x
Programm speichern und bearbeiten x  

 

*Wenn ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist, arbeitet der Roboter mit manueller reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, der manuelle Hochgeschwindigkeitsmodus wird aktiviert.

  • Alle abgeschalteten Schutzvorrichtungen müssen wieder voll funktionsfähig gemacht werden, bevor der Automatikmodus ausgewählt wird.

  • Wo immer möglich, darf der manuelle Modus nur verwendet werden, wenn sich alle Personen außerhalb des abgesicherten Bereichs befinden.

  • Wenn ein externer Moduswähler verwendet wird, muss er außerhalb des abgesicherten Bereichs platziert werden.

  • Im Automatikmodus darf niemand den abgesicherten Bereich betreten oder sich darin aufhalten, es sei denn, es wird ein Schutzmechanismus verwendet oder die kollaborative Anwendung ist für die Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL) validiert.

 
Dreistellungs-Freigabevorrichtung

Wenn ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter verwendet wird und sich der Roboter im manuellen Modus befindet, müssen Sie den Drei-Stellungs-Zustimmschalter in die mittlere Position drücken. Der dreistufige Zustimmschalter ist im Automatikmodus wirkungslos.

  • Einige UR-Robotergrößen sind möglicherweise nicht mit einem Drei-Stellungs-Zustimmschalter ausgestattet. Wenn die Risikobeurteilung die Aktivierung des Geräts erfordert, muss ein 3PE-Teach-Pendant verwendet werden.

 

Für die Programmierung wird ein 3PE-Teach-Pendant empfohlen. Wenn sich im manuellen Modus eine weitere Person im abgesicherten Bereich aufhalten kann, kann ein zusätzliches Gerät integriert und für die Nutzung durch die weitere Person konfiguriert werden.

 
Moduswechsel

Um zwischen den Modi zu wechseln, wählen Sie in der rechten Kopfzeile das Profilsymbol, um die Modusauswahl anzuzeigen.

  • Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist.

  • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist.

PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A-Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist.

 
Remote-Modus auswählen

Es ist nur möglich, den Remote-Modus zu ändern, wenn Sie den Betriebsmodus auf „Automatisch“ geändert haben.

Wenn Sie den Remote-Modus von „Remote“ auf „Lokal“ ändern, wird der Betriebsmodus zurück zu „manuell“ gehen.