Eingeschränktes Freedrive

Beschreibung

Der „Constrained Freedrive“-Modus ermöglicht es einem Roboter, sich frei zu bewegen und dabei in bestimmten Achsen nachgiebig zu sein. Dieser Modus eignet sich zum manuellen Führen des Roboters ohne Einhaltung einer Bahn, erfordert jedoch eine sorgfältige Steuerung, um unbeabsichtigte Bewegungen oder Sicherheitsstopps aufgrund hoher Beschleunigungs- und Verzögerungswerte zu vermeiden.

Befindet sich der Roboterarm im Freedrive-Modus, wird in PolyScope X ein Fenster angezeigt.

Zugriff auf das Freedrive-Bedienfeld

Verwenden Sie die Taste „Teach-Pendant mit 3-Positionen-Freigabegerät“ , um den Roboterarm in Freedrive „Freedrive“-Modus zu versetzen. In der linken Ecke der Fußzeile lautet der Roboterstatus „Freedrive“. Das Freedrive-Fenster wird auf dem Hauptbildschirm angezeigt.
Im Freedrive-Panel stehen fünf verschiedene Optionen zur Auswahl. Tippen Sie auf das Symbol der von Ihnen ausgewählten Freedrive-Bewegung.
Tippen Sie auf die Schieberegler, um die Bewegung in X, Y, Z oder RX, RY, RZ zu sperren oder zu entsperren.
Bewegen Sie den Roboterarm manuell.

Drücken Sie immer die Taste 3PE wie angegeben, um eine Unterbrechung von Freedrive zu vermeiden. Ein versehentliches Drücken der 3PE-Taste versetzt den Roboter in den Status „Three Position Enabling Stop“.

Über das Dropdown-Menü „ Relative To “ im Freedrive-Panel können Benutzer auswählen, auf welche Drehungen und Achsen sich die Relativwerte während des eingeschränkten Freedrive beziehen. Wenn Basis ausgewählt ist, beziehen sich alle Drehungen und Achsen auf die Basis. Wenn Werkzeug ausgewählt ist, beziehen sich alle Drehungen und Achsen auf das Werkzeug.

Freedrive-Bedienfeldsymbole

Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, sodass sich der TCP in eine bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert.

Alle Achsen	Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt.
Translation	Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt, ohne Rotation.
X-, Y-Ebene	Die Bewegung ist nur durch die X- und Y-Achse erlaubt.
TCP Drehung	Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer Kreisbewegung um den TCP erlaubt.
Scara-Modus	Bewegungen sind in allen Achsen und nur in einer Drehachse, RZ, zulässig.

Das Bewegen des Roboterarms kann in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, einen Quetschpunkt hervorrufen.

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer beliebigen Achse bewegen.

Fünf voreingestellte Freedrive-Modi mit Einschränkungen

Es gibt fünf Voreinstellungen, mit denen der Benutzer die Bewegung im Freedrive-Modus einschränken kann.

Tippen Sie auf das Symbol für die Voreinstellung Ihrer bevorzugten Freedrive-Bewegung mit Bewegungsbeschränkung.

Alternativ können Benutzer die Schieberegler für X, Y, Z sowie RX, RY, RZ umschalten, um beliebige Kombinationen von Achsen oder Drehungen zu sperren oder zu entsperren. Wenn keine Voreinstellung übereinstimmt, wird das Symbol für die Voreinstellung nicht als aktiv angezeigt.

Voreingestelltes Symbol und Name	X	Y	Z	RX	RY	RZ
Alle Achsen	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos
Translation	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos	Verriegelt	Verriegelt	Verriegelt
X-, Y-Ebene	Kostenlos	Kostenlos	Verriegelt	Verriegelt	Verriegelt	Verriegelt
TCP-Rotation	Verriegelt	Verriegelt	Verriegelt	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos
Scara-Modus	Kostenlos	Kostenlos	Kostenlos	Verriegelt	Verriegelt	Kostenlos