Orientace TCP

Popis

Nový průvodce orientací TCP nabízí pohodlný způsob určení orientace (rotace) TCP. Tím, že uživatel přesune robota do polohy, ve které se osa Z nástroje vyrovná s vybraným rámecem, může průvodce automaticky vypočítat orientaci TCP.

 

Průvodce nastavením TCP

  1. Na centrálním panelu klepněte na ikonu průvodce orientací TCP a zobrazí se vyskakovací okno s měřením orientace TCP.

     

  2. Klepněte na ? Pokyny v levé dolní části obrazovky.

  3. Nastavte osu Z nástroje rovnoběžně s osou Z vybraného rámce, například základny.

  4. Klepněte na Set Point a proveďte ruční pohyb robota podle předchozích pokynů, poté Save .

  5. Pokud je robot správně posunut v 3D zobrazení, je nastavená hodnota úspěšná a klepněte na Další .

 

  1. Na závěr měření orientace TCP zkontrolujte hodnoty RX, RY a RZ.

 
Zobrazení pozice

PolyScope X a rozhraní ROS 2 poskytují stejnou TCP pozici. Orientace TCP je také stejná, ale používají se odlišné matematické reprezentace. Proto nejsou tyto hodnoty přímo srovnatelné.