IMMI 安全功能

描述	本節包含有關 IMMI 支援的安全功能的資訊。 下方說明了 UR IMMI 安全輸出。 關於 IMM 的功能安全詳細資訊，請洽詢 IMM 製造商。 這些安全功能符合 ISO 13849-1 和 EUROMAP 67 / SPI AN-146 規定之連接器引腳分配。

安全功能	UR 安全功能 Cat./PL PFHd 緊急停止 3/d 2.33E-7 Safe guard stop 3/d 2.01E-7

安全功能 1

緊急停止：雙向 名稱 緊急停止。 類型 UR 機器人： 停止類別 1，根據 IEC 60204-1。 IMM：請參見 IMM 文件。 觸發事件 UR 機器人：緊急停止按鈕被按下；由 IMM 觸發停止。 IMM：請參見 IMM 文件。 反應 UR 機器人： 停止類別 1，根據 IEC 60204-1。 IMM：請參見 IMM 文件。 安全狀態 UR 機器人：機器人的驅動電源被移除；係透過 IMMI 向 IMM 發起停止。 IMM：請參見 IMM 文件。 擬定用途 停止所有危險的機器功能並切斷電源。

安全功能 2

來自 IMM 的 UR 安全防護停止輸入 名稱 防護停止。 類型 用於安全防護（保護）人員不受 IMM 風險的危害。 觸發事件 IMM 安全防護輸出狀態改變，從而觸發 UR 機器人的安全防護停止。 電源故障時的反應和行為 機器人在 UR 機器人斷電時停止。 See IMM documentation to determine reaction of IMM and the safeguard upon loss of power to the IMM or the IMM safeguard. 安全狀態 Robot is not moving and is in a monitored-standstill state (stop category 2 according to IEC 60204-1. 擬定用途 IMM 保護。