Aplikácia koncových efektorov

Aplikácia koncových efektorov slúži na konfiguráciu nástrojov na konci ramena, napríklad stredového bodu nástroja (TCP) a ťažiska (CoG).

1. Prejdite na obrazovku „Uživatelské uzly“. Pozri Karta aplikácie.

2. Kliknite na ikonu „Koncové efektory “.

   

   Na hlavnej obrazovke vidíte obrazovku aplikácie koncového efektora s 3D pohľadom na robota a ilustráciou príruby nástroja na pravom paneli. Táto zmena bola zavedená s cieľom pomôcť používateľom vizualizovať rámec v bode TCP a na prírube nástroja. V ľavom paneli sa v zozname koncových efektorov teraz nachádza skupina „Robot “. V tejto skupine sa nachádza integrovaný koncový efektor Tool_flange.

   

Sprievodcovia TCP vám umožňujú definovať polohu a orientáciu TCP. Nové sprievodcovia sú dostupné na obrazovke aplikácie Stredový bod nástroja – stačí ťuknúť na ikonu nového sprievodcu vedľa nadpisu „Poloha “ resp. „Orientácia “. V oboch sprievodcoch môžete kedykoľvek vyvolať vyskakovacie okno s podrobnejšími pokynmi a animáciami o tom, ako sprievodcu používať. K návodu sa dostanete kliknutím na ikonu „Návod“ v ľavom dolnom rohu sprievodcov.

1. Na ľavom paneli ťuknite na + Pridať koncový efektor .

2. Kliknite na TCP_1 v novo pridanom strome End_effector_1 .

3. V strednom paneli, nazývanom Stredový bod nástroja, vidíte dve ikony v podobe čarodejníckej paličky pre polohu a orientáciu.

   

Môžete začať s konfiguráciou nového TCP pomocou nasledujúcich úkonov:

• Kliknite na , aby ste definovali nový TCP s jedinečným názvom. Nové užitočné zaťaženie sa zobrazí v stromovej štruktúre koncového efektora.

• Kliknutím premenujete TCP.

• Kliknutím duplikujete TCP.

• Kliknutím na odstránite vybraný TCP. Nie je možné odstrániť posledný TCP.

Začiarknutie v roletovom menu označuje, ktorý TCP je aktívny .

Pred spustením programu je predvolené TCP nastavené ako aktívne TCP.

Vyberte požadované TCP a ťuknite na Nastaviť ako predvolené, aby ste dané TCP nastavili jako predvolené.