Orientácia TCP

Popis

Nový sprievodca orientáciou TCP ponúka pohodlný spôsob určenia orientácie (rotácie) TCP. Tým, že používateľ presunie robota do polohy, v ktorej sa os Z nástroja zarovná s vybraným rámecom, môže sprievodca automaticky vypočítať orientáciu TCP.

 

Sprievodca nastavením TCP

  1. Na centrálnom paneli ťuknite na ikonu sprievodcu orientáciou TCP a zobrazí sa vyskakovacie okno Meranie orientácie TCP.

     

  2. Ťuknite na ? Pokyny v ľavej dolnej časti obrazovky.

  3. Nastavte os Z nástroja tak, aby bola rovnobežná s osou Z vybraného rámca, napríklad základne.

  4. Kliknite na Nastaviť bod a pohybujte robotom podľa predchádzajúcich pokynov, potom Uložiť .

  5. Keď je robot správne nastavený v 3D pohľade, nastavenie je úspešné a kliknite na Ďalej .

 

  1. Na záver merania orientácie TCP skontrolujte hodnoty RX, RY a RZ.

 
Zobrazenie pozícií

PolyScope X a rozhranie ROS 2 poskytujú rovnakú TCP pozíciu. Orientácia TCP je tiež rovnaká, ale používajú sa odlišné matematické reprezentácie. Preto nie sú tieto hodnoty priamo porovnateľné.