Poloha TCP

Popis

Sprievodca polohou TCP pomáha používateľovi nájsť polohu (posun) TCP. Toto je užitočné v situáciách, keď je poloha neznáma a nedá sa ľahko zmerať.

 

Sprievodca nastavením polohy TCP

  1. Na centrálnom paneli ťuknite na ikonu sprievodcu nastavením polohy TCP,

    a zobrazí sa vyskakovacie okno „Meranie polohy TCP“.

  2. Kliknite na tlačidlo „Set Point“ a nastavte tri alebo štyri polohy tak, že presuniete TCP do rovnakej polohy z rôznych uhlov. To je možné vykonať pomocou režimu „voľný chod“ alebo ručným ovládaním robota v 3D rozhraní. Na úspešné meranie potrebujete aspoň tri body z rôznych uhlov.

    Sprievodca automaticky vypočíta polohu TCP. Hoci na určenie polohy TCP stačia tri polohy, štvrtú polohu je možné použiť na ďalšie overenie správnosti výpočtov.

 

Červené varovanie v časti „Set Points“ upozorňuje používateľa, ak nie sú naučené polohy dostatočne rôznorodé, pričom v takom prípade nie je možné vypočítať polohu TCP. To znamená, že polohy je potrebné znovu naučiť.

 

  1. Po dokončení merania ťuknite na Dokončiť . Polohu ramena robota môžete vidieť v súradniciach X, Y, Z.