Freedrive

Beskrivelse

Freedrive lar deg manuelt dra robotarmen i posisjon.

På de fleste robotstørrelser, aktiver Freedrive ved å trykke på Freedrive-knappen på håndkontrollen. Flere måter å aktivere og bruke Freedrive på er beskrevet i de følgende avsnittene.

I Freedrive beveger robotarmens ledd seg med lite motstand, fordi bremsene er frigjort. Motstand øker når robotarmen nærmer seg en forhåndsdefinerte grense eller plan, så å dra roboten i posisjon er tyngre i nærheten av disse grensene.

Personskader kan oppstå på grunn av uventet bevegelse.

  • Verifiser at den konfigurerte nyttelasten samsvarer med nyttelsaten som er i bruk.

  • Verifiser at riktig nyttelast er trygt festet til verktøyflensen.
Aktivere freedrive

Du kan aktivere Freedrive på følgende måter:

  • Bruk 3PE-håndkontrollen

  • Bruk freedrive på roboten

  • Bruk I/U-handlinger

Å aktivere Freedrive mens du beveger robotarmen kan føre til at den driver og feil.

  • Ikke aktiver Freedrive når du skyver eller berører roboten.
3PE håndkontroll

Bruk 3PE TP -knappen for å sette robotarmen i Freedrive:

  1. Trykk raskt og slipp raskt. Trykk deretter og hold inne 3PE-knappen i den aktuelle posisjonen.

     

Nå kan du trekke robotarmen til ønsket posisjon, mens du fortsatt utfører et lett trykk på knappen.

 
Freedrive på robot

Bruk Freedrive på roboten for å flytte robotarmen:

  1. Trykk og hold inne knappen på bryteren som er konfigurert for Freedrive på roboten.

  2. Når Freedrive-panelet vises i PolyScope, velg bevegelsestypen for robotarmleddene, eller bruk akselisten for å tilpasse bevegelsestypen.

  3. Hvis nødvendig, definer funksjonstypen ved å velge et alternativ fra Funksjon-nedtrekkslisten.

    Robotarmen kan slutte å bevege seg hvis den nærmer seg en singularitet. Trykk på Alle akser er frie på Freedrive-panelet for å gjenoppta bevegelsen.

  4. Flytt robotarmen som du ønsker.

     
Tilbakekjøring

Når bremsene slippes under initialisering av robotarmen, kan det oppstå små vibrasjoner. I situasjoner som når roboten er nær en kollisjon, er slike vibrasjoner uønskede. Bruk Backdrive til å tvinge bestemte ledd til en posisjon uten å frigjøre alle bremser i robotarmen.

 
Heavy Freedrive

Hvis robotarmen er slått på og bremsene er løsnet, kan leddene beveges med kraft. Kraften som kreves for å starte bevegelse, avhenger av kraftgrensene som er angitt i sikkerhetsinnstillingene.