Begrenset freedrive

Beskrivelse

Med «Constrained freedrive»-modus kan en robot bevege seg fritt samtidig som den er fleksibel langs bestemte akser. Denne modusen er nyttig for manuell styring av roboten uten å følge en bane, men den krever nøye håndtering for å unngå utilsiktede bevegelser eller beskyttelsesstopp på grunn av høy akselerasjon og retardasjon.

Når robotarmen er i freedrive-modus, vises et panel i PolyScope X.
For å få tilgang til Freedrive-panelet
  1. Bruk knappen på Programmeringsenheten med 3-posisjonsaktiveringsenhet for å sette robotarmen i Freedrive. I venstre hjørne av bunnteksten er robotstatusen freedrive. Freedrive-panelet vises på hovedskjermen.

  2. I freedrive-panelet er det fem forskjellige alternativer å velge mellom. Trykk på ikonet for den valgte freedrive-bevegelsen.

  3. Trykk på glidebryterne for å låse eller låse opp bevegelse i X, Y, Z eller RX, RY, RZ.

  4. Beveg robotarmen manuelt.

    Trykk alltid på 3PE-knappen, som vist, for å unngå forstyrrelser i freedrive. Ufrivillig utløsning av 3PE-knappen endrer robotens tilstand til «Three Position Enabling Stop».

 

  1. Relativ til -rullegardinmenyen i freedrive-panelet lar brukerne velge hvilke rotasjoner og akser som er relative til under begrenset freedrive. Når Base er valgt, er alle rotasjoner og akser relative til basen. Når Verktøy er valgt, er alle rotasjoner og akser relative til verktøyet.

     

     
Freedrive-panel-ikoner

Du kan låse en eller flere av aksene slik at TCP kan bevege seg i en bestemt retning, som definert i tabellen nedenfor.

 

Alle akser

 Bevegelse er tillatt gjennom alle akser.

Forskyv

 Bevegelse er tillatt gjennom alle akser, unntatt rotasjon.

X-, Y-plan

 Bevegelse er kun tillatt gjennom X-aksen og Y-aksen.

TCP Rotasjon

 Bevegelse er tillatt gjennom alle aksene også, i en sfærisk bevegelse, rundt TCP.

Scara-modus

 Bevegelse er tillatt gjennom alle akser og kun én rotasjon, RZ.

 

Bevegelse av robotarmen i enkelte akser når et verktøy er festet kan medføre klemfare.

  • Vær forsiktig når du flytter robotarmen i en hvilken som helst akse.

Fem forhåndsinnstilte freedrive-innstillinger

Det finnes fem forhåndsinnstillinger som brukeren kan bruke til å begrense bevegelsen mens roboten er i freedrive-modus.

Trykk på forhåndsinnstillingsikonet for din foretrukne freedrive-begrensede bevegelse.

Alternativt kan brukerne flytte glidebryterne for X, Y, Z og RX, RY, RZ for å låse eller låse opp en hvilken som helst kombinasjon av akser eller rotasjoner. Når ingen forhåndsinnstilling samsvarer, vises ikke forhåndsinnstillingsikonet som aktivt.

Forhåndsinnstilt ikon og navn X Y Z RX RY RZ
Alle akser Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis
Forskyv Gratis Gratis Gratis Låst Låst Låst
X-, Y-plan Gratis Gratis Låst Låst Låst Låst
TCP-rotasjon Låst Låst Låst Gratis Gratis Gratis
Scara-modus Gratis Gratis Gratis Låst Låst Gratis