Operasjonsmodus

Beskrivelse

Du får tilgang til og aktiverer forskjellige moduser ved å bruke Håndkontroll eller Instrumentbord-serveren. Hvis en ekstern modusvelger er integrert, kontrollerer den modusene – ikke PolyScope eller Instrumentbord-serveren.

 

Automatisk modus Når denne modusen er aktivert, kan robotarmen kun kjøre et program med forhåndsdefinerte oppgaver. Du kan ikke endre eller lagre programmer og installasjoner.

 

Manuell modus Når dennem modusen er aktivert, kan du programmere roboten. Du kan endre eller lagre programmer og installasjoner. Hastighetene brukt i manuell modus må begrenses for å hindre skade. Når roboten opererer i manuell modus, kan en person befinne seg innenfor robotens rekkevidde. Hastigheten må være begrenset til den verdien som er riktig for risikovurderingen av programmet.

Skade kan oppstå hvis den høye hastigheten som benyttes mens roboten er i manuell modus, er for høy.

GjenopprettingsmodusDenne modusen aktiveres når en sikkerhetsgrense fra den aktive grensen brytes, robotarmen utfører et kategori 0-stopp. Hvis en aktiv sikkerhetsgrense brytes, slik som en leddposisjonsgrense eller en sikkerhetsgrense, når robotarmen er slått på, starter den opp i gjenopprettingsmodus. Dette gjør det mulig å flytte robotarmen tilbake innenfor sikkerhetsgrensene. I gjenopprettingsmodus er bevegelsen av robotarmen begrenset av en fastsatt grense som du ikke kan justere.

 

Høyhastighet manuell modusNår denne funksjonen er aktivert, kan du midlertidig overstige standard fartsgrense for verktøyet og albuen.

Roboten utfører en sikker stopp i manuell modus, hvis en treposisjonsaktiverende enhet er konfigurert, og enten slippes (ikke trykkes) eller trykkes helt inn.

 

Hvis man bytter mellom automatisk modus til manuell modus, kreves det at den treposisjonsaktiverende enheten frigjøres fullstendig og trykkes på nytt for at roboten skal kunne bevege seg. Ved bruk av høyhastighet manuell modus, kan du bruke sikkerhetsleddgrenser eller sikkerhetsplan for å begrense robotens bevegelsesområde.

Etter fem minutter med inaktivitet tilbakestilles fartsgrensen til standard.

 
Slik aktiverer du manuell høyhastighet

  1. Trykk Applikasjon og velg Sikkerhet.

  2. Gå til alternativer for Treposisjonsaktiverende enhet.

  3. På siden skyver du knappen for Tillat manuell høyhastighetsmodus.
Modusbytte
Driftsmodus Manuell Automatisk
Flytt roboten med +/- på Flytt-fanen x  
Freedrive x  
Utfør programmer Redusert hastighet* x
Rediger og lagre program x  

 

*Hvis en treposisjonsaktiverende enhet er konfigurert, betjenes roboten ved manuell redusert hastighet såfremt ikke manuell høyhastighetsmodus er aktivert.

  • Eventuelle suspenderte garantier må returneres til full funksjonalitet før du velger automatisk modus.

  • Når det er mulig, skal Manuell modus bare brukes når alle personer står utenfor sikringsplassen.

  • Hvis det brukes en ekstern modusvelger, må den plasseres utenfor sikringsplassen.

  • Ingen skal gå inn i eller stå innenfor sikringsplassen i Automatisk modus, med mindre vernestopp brukes eller samarbeidsapplikasjonen valideres for begrensning av kraft og effekt (PFL).

 
Treposisjonsaktiverende enhet

Når en treposisjonsaktiverende enhet brukes, og roboten er i manuell modus, krever bevegelse at du trykker den treposisjonsaktiverende enheten til midtstilling. Den treposisjonsaktiverende enheten har ingen effekt i automatisk modus.

  • Noen UR robotstørrelser er ikke nødvendigvis utstyrt med en treposisjonsaktiverende enhet. Hvis risikovurderingen krever den aktiverende enheten, må en 3PE håndkontroll brukes.

 

En 3PE håndkontroll (3PE TP) anbefales for programmering. Hvis en annen person kan være innenfor sikringsplassen i Manuell modus, kan en ekstra enhet integreres og konfigureres for den ekstra personens bruk.

 
Veksling mellom modi

For å bytte mellom moduser, i høyre header, velg profilikonet for å vise modusvalg.

  • Automatisk indikerer at driftsmodusen til roboten er satt til automatisk.

  • Manuell indikerer at driftsmodusen til roboten er satt til manuell.

PolyScope X er automatisk i manuell modus når sikkerhets-I/O-konfigurasjonen med treposisjonsaktiverende enhet er aktivert.

 
Velg ekstern modus

Det er bare mulig å endre den eksterne modusen når du har endret driftsmodus til «Automatisk».

Dersom du endrer ekstern modus fra «ekstern» til «lokal» vil driftsmodusen gå tilbake til «manuell».