Tillämpningar för ändeffektorer

Applikationen för ändeffektorer används för att konfigurera verktyget i armens ände, till exempel verktygets centrumpunkt (TCP) och tyngdpunkt (CoG).

1. Gå till skärmen med applikationsnoder. See Tillämpningsflik.

2. Tryck på ikonen ”End Effectors ”.

   

   På huvudskärmen ser du skärmen för ändeffektor-applikationen med en 3D-vy av roboten och en illustration av verktygsflänsén på högerpanelen. Denna ändring har införts för att hjälpa användarna att visualisera ramen vid TCP och verktygsfläns. I den vänstra panelen finns nu gruppen ”Robot” i listan över ändeffektorer. Den inbyggda Tool_flange -ändeffektorn finns under den gruppen.

   

Med TCP-guiderna kan du definiera positionen och orienteringen för en TCP. De nya guiderna nås från programskärmen i Verktygets centrumpunkt genom att trycka på ikonen för den nya guiden bredvid rubrikerna ”Position ” respektive ”Orientering ”. I båda guiderna kan du när som helst öppna ett popup-fönster med mer detaljerade instruktioner och animationer om hur du använder guiden. Du kommer åt instruktionerna genom att klicka på ikonen ”Instruktioner” i det nedre vänstra hörnet av guiden.

1. Tryck på + Lägg till ändeffektor i panelen till vänster.

2. Tryck på TCP_1 under det nyligen tillagda End_effector_1-trädet .

3. I den centrala panelen, Verktygets centrumpunkt, ser du de två trollstavsikonerna för Position och Orientation.

   

Du kan börja konfigurera en ny TCP med följande åtgärder:

• Tryck på för att definiera en ny TCP med ett unikt namn. Den nya nyttolasten visas i trädet för ändeffektorer.

• Tryck på för att byta namn på en TCP.

• Tryck på för att duplicera en TCP.

• Tryck på för att radera en vald TCP. Du kan inte ta bort senaste TCP.

Bockmarkeringen i rullgardinsmenyn anger vilken TCP som är aktiv .

Standard-TCP ställs in som aktivt TCP innan programmet startar.

Välj önskad TCP och tryck på för att Ställ in som standard för att ställa in en TCP som standard.