TCP-orientering

Beskrivning

Den nya TCP-orienteringsguiden erbjuder ett smidigt sätt att bestämma orienteringen (rotationen) för en TCP. Genom att låta användaren flytta roboten till en position där verktygets Z-axel ligger i linje med en vald ram kan guiden automatiskt beräkna TCP-orienteringen.

 

TCP-konfigurationsguiden

  1. Tryck på ikonen för guiden för TCP-orientering på den centrala panelen, så visas popup-skärmen för mätning av TCP-orientering.

     

  2. Tryck på ? Instruktioner längst ned till vänster på skärmen.

  3. Placera verktygets Z-axel parallellt med Z-axeln på den valda rammen, till exempel basen.

  4. Tryck på Set Point och styr roboten enligt tidigare instruktioner, och tryck sedan på Save .

  5. När roboten har förflyttats korrekt i 3D-vyn är inställningen klar och du trycker på Nästa .

 

  1. Avsluta TCP-orienteringsmätningen genom att kontrollera värdena för RX, RY och RZ.

 
Poserepresentation

PolyScope X och ROS 2-gränssnittet tillhandahåller samma TCP-pose. TCP-orienteringen är också densamma, men olika matematiska representationer används. Därför är värdena inte direkt jämförbara.