TCP-position

Beskrivning

Guiden för TCP-position hjälper användaren att hitta positionen (förskjutningen) för en TCP. Detta är användbart i situationer där positionen är okänd och inte enkelt kan mätas.

 

TCP-positionsguiden

  1. Tryck på ikonen för guiden TCP-position på den centrala panelen,

    och popup-fönstret för TCP-positionsmätning visas.

  2. Tryck på knappen ”Set Point” för att ställa in tre eller fyra positioner genom att flytta TCP till samma position från olika vinklar. Detta kan göras genom att köra roboten i frikörningsläge eller genom att styra den manuellt i 3D-gränssnittet. Du behöver minst tre mätpunkter från olika vinklar för att mätningen ska lyckas.

    Guiden beräknar TCP-positionen automatiskt. Även om tre positioner räcker för att bestämma TCP-positionen kan en fjärde position användas för att ytterligare verifiera att beräkningarna är korrekta.

 

En röd varning i Set Points informerar användaren om de inlärda positionerna inte är tillräckligt varierade, vilket innebär att det inte går att beräkna TCP-positionen. Detta innebär att positionerna måste läras in på nytt.

 

  1. När mätningen är klar trycker du på Slutför . Du kan se robotarmens position uttryckt i X-, Y- och Z-koordinater.