Freedrive (Prosti tek)

Opis

Freedrive vam omogoča, da ročno povlečete robotovo roko v ustrezni položaj.

Pri večini velikosti robotov omogočite Freedrive s pritiskom gumba Freedrive na programirni enoti. Dodatni načini za omogočanje in uporabo Freedrive so opisani v naslednjih razdelkih.

V načinu Freedrive je člene robotove roke mogoče premikati z relativno majhno silo, saj so zavore sproščene. Upor se poveča, ko se robotova roka približa vnaprej določeni meji ali ravnini, zato je vlečenje robota v položaj težje v bližini teh meja.

Nepričakovani premiki robota lahko povzročijo telesne poškodbe osebja.

  • Preverite, ali konfigurirana obremenitev ustreza uporabljeni obremenitvi.

  • Preverite, da je ustrezna obremenitev varno pritrjena na prirobnico orodja.
Omogočanje funkcije Freedrive

Freedrive lahko omogočite na naslednje načine:

  • Uporabite programirno enoto 3PE

  • Uporaba Freedrive (Prosti tek) na robotu

  • Uporabite dejanja V/I

Omogočanje Freedrive med premikanjem robotove roke lahko povzroči drsenje in napake.

  • Prostega teka (Freedrive) ne omogočajte, ko potiskate robota oz. se ga dotikate.
Programirna enota 3PE

Uporabite gumb 3PE TP , da robotovo roko postavite v Freedrive (prosti tek):

  1. Hitro rahlo pritisnite, spustite, nato ponovno rahlo pritisnite in držite gumb 3PE v tem položaju.

     

Sedaj lahko potegnete robotovo roko v želeno lego, medtem ko je rahli pritisk ohranjen.

 
Freedrive na robotu

Uporabite Freedrive (Prosti tek) na robotu, da premaknete robotovo roko:

  1. Pritisnite in držite stikalo, konfigurirano za funkcijo Freedrive (Prosti tek) na robotu.

  2. Ko se na vmesniku PolyScope prikaže plošča Freedrive (Prosti tek), izberite vrsto gibanja za člene robotove roke ali uporabite seznam osi, da prilagodite vrsto gibanja.

  3. Po potrebi opredelite vrsto funkcije tako, da izberete možnost iz spustnega seznama Funkcija.

    Če se robotova roka približa singularnosti, se lahko zaustavi. Za nadaljevanje gibanja se na zaslonu Freedrive dotaknite možnosti Vse osi so odklenjene.

  4. Robotovo roko premaknite po želji.

     
Vzvratni pogon

Med zagonom robotove roke lahko pride do manjših tresljajev, ko se sprostijo zavore robota. V nekaterih primerih, ko je robot blizu trka, so ti tresljaji nezaželeni. S funkcijo Vzvratni pogon lahko določene člene premaknete v položaj brez sprostitve vseh zavor robotove roke.

 
Heavy Freedrive (Prosti tek)

Če je robotova roka vklopljena in so zavore sprostite, je mogoče sklepe premikati s silo. Sila, potrebna za sprožitev gibanja, je odvisna od omejitev sile, določenih v varnostnih nastavitvah.