Omejena funkcija Freedrive (Prosti tek)

Opis

Način omejenega Freedrive (Prosti tek) omogoča robotu prosto gibanje, hkrati pa zagotavlja prilagodljivost na določenih oseh. Ta način je uporaben za ročno vodenje robota brez sledenja poti, vendar zahteva previdno upravljanje, da se izognejo nenamernim gibom ali zaščitnim zaustavitvam zaradi velikega pospeška in zaviranja.

Ko je robotova roka v načinu Freedrive (Prosti tek), se v programu PolyScope X prikaže plošča.
Dostop do zaslona Freedrive
  1. Uporabite gumb na programirni enoti z 3-stopenjskim vklopnim mehanizmom , da robotova roka preklopite v način Freedrive (Prosti tek)(Prosti tek). V levem kotu spodnjega dela strani je stanje robota Freedrive (Prosti tek). Na glavnem zaslonu se prikaže plošča Freedrive (Prosti tek).

  2. Na plošči Freedrive (Prosti tek) je na voljo pet različnih možnosti. Tapnite ikono izbranega giba Freedrive (Prosti tek).

  3. Tapnite drsnike, da zaklenete ali odklenete gibanje v osi X, Y, Z ali RX, RY, RZ.

  4. Ročno premaknite robotovu roku.

    Vedno pritisnite gumb 3PE, kot je prikazano, da ne pride do motenj v delovanju sistema Freedrive (Prosti tek). Nehoteno sprostitev gumba 3PE spremeni stanje robota v »Three Position Enabling Stop«.

 

  1. Relativno glede na spustni meni v plošči Freedrive (Prosti tek) omogoča uporabnikom, da izberejo, glede na kaj so rotacije in osi relativne med omejenim Freedrive (Prosti tek). Ko je izbrana Osnova , so vsi rotacijski premiki in osi relativni glede na osnovo. Ko je izbrana možnost » « (Orodje) , so vsi rotacijski premiki in osi relativni glede na orodje.

     

     
Ikone plošče Freedrive

Če dovolite premik TCP v določeno smer, lahko zaklenete eno ali več osi, kot je določeno v spodnji razpredelnici.

 

Vse osi

 Gibanje je dovoljeno skozi vse osi.

Preslikava

 Gibanje je dovoljeno skozi vse osi, brez rotacije.

Ravnina X, Y

 Gibanje je dovoljeno samo skozi osi X in Y.

TCP Rotacija

 Gibanje je dovoljeno po vseh oseh, v krožnih gibih, okrog TCP.

Način Scara

 Gibanje je dovoljeno po vseh oseh in le eni rotaciji, RZ.

 

Premikanje robotove roke v določeno smer, ko je pritrjeno orodje, lahko ustvari točko za stiskanje okončin.

  • Bodite previdni pri premikanju robotove roke po kateri koli osi.

Pet prednastavitev omejenega Freedrive (Prosti tek)

Na voljo je pet prednastavitev, ki jih uporabnik lahko uporabi za omejitev gibanja v načinu Freedrive (Prosti tek).

Tapnite ikono prednastavitve za želeno omejeno gibanje Freedrive (Prosti tek).

Uporabniki lahko tudi preklapljajo drsnike za X, Y, Z ter RX, RY, RZ, da zaklenejo ali odklenejo katero koli kombinacijo osi ali rotacij. Če nobena prednastavitev ne ustreza, ikona prednastavitve ne bo prikazana kot aktivna.

Prednastavljena ikona in ime X Y Z RX RY RZ
Vse osi Brezplačno Brezplačno Brezplačno Brezplačno Brezplačno Brezplačno
Preslikava Brezplačno Brezplačno Brezplačno Zaklenjeno Zaklenjeno Zaklenjeno
Ravnina X, Y Brezplačno Brezplačno Zaklenjeno Zaklenjeno Zaklenjeno Zaklenjeno
Rotacija TCP Zaklenjeno Zaklenjeno Zaklenjeno Brezplačno Brezplačno Brezplačno
Način Scara Brezplačno Brezplačno Brezplačno Zaklenjeno Zaklenjeno Brezplačno