Deplasare liberă

Descriere

Modul Deplasare liberă vă permite să trageți manual brațul robot în poziție.

La majoritatea modelelor de robot, activați modul Deplasare liberă apăsând butonul Freedrive de pe dispozitivul de învățare. Modalități suplimentare de a activa și de a utiliza modul Deplasare liberă sunt descrise în secțiunile următoare.

În modul Deplasare liberă, articulațiile brațului robot se mișcă cu o rezistență redusă, deoarece frânele sunt eliberate. Rezistența crește pe măsură ce brațul robot se apropie de o limită sau un plan predefinit, prin urmare tragerea robotului la poziție se face mai greu în apropierea acestor limite.

O mișcare neașteptată poate duce la rănirea personalului.

  • Verificați dacă sarcina utilă configurată este sarcina utilă utilizată.

  • Verificați dacă sarcina utilă corectă este bine atașată la flanșa sculei.
Activarea Deplasării libere

Puteți activa Freedrive în felurile următoare:

  • Utilizați dispozitivul de învățare 3PE

  • Utilizați deplasare liberă pe robot

  • Utilizați acțiuni I/O

Activarea modului Deplasare liberă în timp ce mișcați brațul robot poate provoca devierea acestuia, ducând la defecțiuni.

  • Nu activați modul Deplasare liberă în timp ce împingeți sau atingeți robotul.
Dispozitiv de învățare 3PE

Utilizați butonul de pe 3PE TP pentru a pune brațul robot în modul Deplasare liberă:

  1. Apăsați rapid, eliberați, apoi apăsați din nou și țineți apăsat butonul 3PE în această poziție.

     

Acum puteți trage brațul robotului în poziția dorită, menținând apăsarea ușoară.

 
Freedrive pe robot

Utilizați Deplasare liberă de pe robot pentru a muta brațul robot:

  1. Apăsați și mențineți apăsat butonul comutatorului configurat pentru Deplasare liberă de pe robot.

  2. Când panoul Deplasare liberă apare în PolyScope, selectați tipul de mișcare pentru articulațiile brațului robot, sau folosiți lista de axe pentru a personaliza tipul de mișcare.

  3. Dacă este necesar, definiți tipul caracteristicii prin selectarea unei opțiuni din lista derulantă Caracteristici.

    Brațul robot se poate opri din mișcare în cazul în care se apropie de o singularitate. Apăsați Toate axele sunt libere în panoul Deplasare liberă pentru a relua mișcarea.

  4. Mișcați brațul robot după cum doriți.

     
Deplasare înapoi

În timpul inițializării brațului robot, se pot observa vibrații minore la eliberarea frânelor robotului. În unele situații, cum ar fi atunci când robotul este aproape de o coliziune, aceste vibrații sunt nedorite. Folosiți modul Deplasare înapoi pentru a forța articulațiile specifice într-o poziție dorită fără a elibera toate frânele de la brațul robot.

 
Deplasare liberă

Dacă brațul robotului este pornit și frânele sunt eliberate, articulațiile pot fi mișcate cu forța. Forța necesară pentru inițierea mișcării depinde de limitele de forță specificate în setările de siguranță.