Mod de funcționare

Descriere

Accesați și activați diferite moduri utilizând Dispozitivul de învățare sau Serverul tabloului de bord. Dacă este integrat un selector de mod extern, acesta controlează modurile - nu și PolyScope sau Serverul tabloului de bord.

 

Modul Automat Când acest mod este activat, robotul poate executa doar un program cu sarcini predefinite. Nu puteți modifica sau salva programe și instalații.

 

Modul Manual Când acest mod este activat, puteți programa robotul. Puteți modifica și salva programe și instalații. Vitezele utilizate în modul Manual trebuie să fie limitate pentru a preveni rănirea. Când robotul funcționează în Modul manual, o persoană ar putea fi poziționată în raza de acțiune a robotului. Viteza trebuie limitată la valoarea adecvată pentru evaluarea riscului aplicației.

Pot apărea vătămări corporale dacă viteza utilizată, în timp ce robotul funcționează în modul Manual, este prea mare.

Modul Recuperare Acest mod se activează când o limită de siguranță din setul de limite active este încălcată, iar brațul robot execută o Oprire Categoria 0. Dacă o limită de siguranță activă, cum ar fi o limită de poziție de articulație sau o limită de siguranță sunt încălcate deja când se pornește brațul robot, acesta pornește în modul Recuperare. Acest lucru face posibilă deplasarea brațului robotului înapoi în limitele de siguranță. În modul Recuperare, mișcarea brațului robot este restricționată de o limită fixă, pe care nu o puteți personaliza.

 

Modul manual de mare viteză Când acest mod este activat, puteți depăși temporar limitele de viteză implicite ale sculei și cotului.

Robotul efectuează o Oprire de siguranță în modul Manual, dacă este configurat un dispozitiv de activare cu trei poziții și fie este eliberat (nu este apăsat), fie este apăsat complet.

 

Trecerea între modurile automat şi manual cere ca dispozitivul de activare cu trei poziții să fie complet eliberat şi apăsat din nou pentru a permite robotului să se mişte. Când utilizați modul Viteză mare manual, utilizați limitele de siguranță pentru articulații sau planurile de siguranță pentru a restricționa spațiul de mișcare al robotului.

După cinci minute de inactivitate, limita de viteză se resetează la valoarea implicită.

 
Pentru a activa modul Manual de mare viteză

  1. Atingeți Aplicație și selectați Siguranță.

  2. Accesați opțiunile pentru dispozitivul cu Trei poziții.

  3. Pe pagină, glisați butonul Permite viteză ridicată manuală.
Comutarea între moduri
Mod de funcționare Manual Automat
Mișcare robot cu +/- din fila Mișcare x  
Deplasare liberă x  
Executare programe Viteză redusă* x
Editare & salvare program x  

 

*Dacă este configurat un dispozitiv de activare cu trei poziții, robotul funcționează la o viteză redusă manual, cu excepția cazului în care este activat modul manual de viteză ridicată.

  • Orice măsuri de protecție suspendate trebuie repuse complet în funcțiune înainte de selectarea modului Automat.

  • Ori de câte ori este posibil, modul Manual va fi utilizat numai când nu există personal în interiorul spațiului protejat.

  • Dacă se utilizează un selector de mod extern, acesta trebuie amplasat în afara spațiului protejat.

  • Nimeni nu trebuie să intre sau să se afle în spațiul protejat în modul Automat, cu excepția cazului în care se utilizează metode de protecție sau aplicația colaborativă este validată pentru limitarea puterii și a forței (PFL).

 
Dispozitiv de activare cu trei poziții

Când se utilizează un dispozitiv de activare cu trei poziții și robotul este în modul Manual, mișcarea necesită apăsarea dispozitivului de activare cu trei poziții în poziția de centrare. Dispozitivul de activare cu trei poziții nu are nici un efect în modul Automat.

  • Este posibil ca unele modele de roboți UR să nu fie echipate cu un dispozitiv de activare cu trei poziții. Dacă evaluarea riscurilor impune un dispozitiv de activare, trebuie utilizat un dispozitiv de învățare 3PE.

 

Pentru programare, este recomandată utilizarea unui dispozitiv de învățare 3PE (3PE TP). Dacă o altă persoană se poate afla în spațiul protejat când se utilizează modul Manual, poate fi integrat și configurat un dispozitiv suplimentar pentru utilizarea de către acea persoană.

 
Comutarea între moduri

Pentru a comuta între moduri, în antetul din dreapta, selectați pictograma profilului pentru a afișa selectarea modului.

  • Automat indică faptul că modul operațional al robotului este setat la Automat.

  • Manual indică faptul că modul operațional al robotului este setat la Manual.

PolyScope X intră automat în modul Manual când configurația de la I/O siguranță cu un dispozitiv de activare cu trei poziții este activată.

 
Selectați modul De la distanță

Modul de la distanță poate fi schimbat numai când ați schimbat modul operațional la „Automat”.

Dacă schimbați modul din „de la distanță” în „local”, modul operațional va reveni la „manual”.