Deplasare liberă cu restricții

Descriere

Modul de deplasare liberă cu restricții permite robotului să se miște liber, respectând în același timp limitele pe anumite axe. Acest mod este util pentru ghidarea manuală a robotului fără a urma o traiectorie, dar necesită o gestionare atentă pentru a evita mișcările neintenționate sau opririle de protecție cauzate de accelerații și decelerații puternice.

Când brațul robotului se află în modul de deplasare liberă, apare un panou în PolyScope X.

Pentru a accesa panoul Deplasare liberă

Utilizați butonul de pe panoul de comandă cu dispozitiv de activare cu 3 poziții pentru a seta brațul robotului în modul Deplasare liberă liberă. În colțul din stânga al antetului, starea robotului este deplasare liberă. Panoul deplasare liberă apare pe ecranul principal.
În panoul deplasare liberă, există cinci opțiuni diferite din care puteți alege. Atingeți pictograma mișcării deplasare liberă selectate.
Atingeți glisoarele pentru a bloca sau debloca mișcarea pe axele X, Y, Z sau RX, RY, RZ.
Mișcați manual brațul robotului.

Apăsați întotdeauna butonul 3PE, așa cum este indicat, pentru a evita întreruperea funcționării deplasării libere. Apăsarea accidentală a butonului 3PE schimbă starea robotului în „Oprire cu activare în trei poziții”.

Meniul derulant Relativ față de din panoul deplasare liberă permite utilizatorilor să aleagă față de ce rotații și axe sunt relative în timpul deplasării libere constrânse. Când Baza este selectată, toate rotațiile și axele sunt relative la bază. Când Instrumentul este selectat, toate rotațiile și axele sunt relative la instrument.

Pictograme panou Deplasare liberă

Puteți bloca una sau mai multe axe care permit TCP să se deplaseze într-o anumită direcție, așa cum sunt definite în tabelul de mai jos.

Toate axele	Mișcarea este permisă pe toate axele.
Translație	Mișcarea este permisă pe toate axele, fără rotație.
Plan X, Y	Mișcarea este permisă numai pe axa X și axa Y.
TCP Rotație	Mișcarea este permisă pe toate axele, într-o mișcare sferică în jurul TCP.
Mod Scara	Mișcarea este permisă pe toate axele și doar o singură rotație, RZ.

Mutarea brațul robot pe unele axe atunci când este atașată o sculă, poate prezenta un punct de agățare.

Aveți grijă la mișcarea brațului robot pe oricare dintre axe.

Cinci presetări de deplasare liberă cu restricții

Există cinci presetări pe care utilizatorul le poate folosi pentru a limita mișcarea în timpul modului de deplasare liberă.

Atingeți pictograma presetată pentru mișcarea constrânsă deplasare liberă preferată.

Alternativ, utilizatorii pot comuta glisoarele pentru X, Y, Z și RX, RY, RZ pentru a bloca sau debloca orice combinație de axe sau rotații. Când nu se găsește nicio presetare corespunzătoare, pictograma presetării nu va fi afișată ca activă.

Pictogramă și nume prestabilite	X	Y	Z	RX	RY	RZ
Toate axele	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Gratuit
Translație	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Blocat	Blocat	Blocat
Plan X, Y	Gratuit	Gratuit	Blocat	Blocat	Blocat	Blocat
Rotație TCP	Blocat	Blocat	Blocat	Gratuit	Gratuit	Gratuit
Mod Scara	Gratuit	Gratuit	Gratuit	Blocat	Blocat	Gratuit