Freedrive

Beschrijving

Met Freedrive kunt u handmatig de robotarm in positie zetten.

Op de meeste robotformaten kunt u Freedrive inschakelen door op de Freedrive-knop op de programmeereenheid te drukken. Meer manieren om Freedrive in te schakelen en te gebruiken worden in de volgende paragrafen beschreven.

In Freedrive bewegen de gewrichten van de robotarm met weinig weerstand, omdat de remmen losgelaten zijn. De weerstand neemt toe naarmate de robotarm een vooraf gedefinieerde limiet of vlak nadert, dus het in positie trekken van de robot voelt zwaarder in de buurt van deze grenzen.

Letsel aan personeel kan optreden als gevolg van onverwachte bewegingen.

  • Controleer of de geconfigureerde belasting overeenkomst met de gebruikte belasting.

  • Controleer of de juiste belasting stevig aan de gereedschapsflens is bevestigd.
Freedrive inschakelen

U kunt FreeDrive inschakelen op de volgende manieren:

  • De 3PE-programmeereenheid gebruiken

  • Gebruik freedrive op de robot

  • I/O-acties gebruiken

Als u Freedrive inschakelt terwijl u de robotarm beweegt, kan dit drift en fouten veroorzaken.

  • Schakel Freedrive niet in terwijl u de robot duwt of aanraakt.
3PE programmeereenheid

Gebruik de 3PE TP-knop om de robotarm in Freedrive te zetten:

  1. Druk de 3PE knop snel licht in, laat los, druk hem vervolgens weer licht in en houd hem in die positie.

     

Nu kunt u de robotarm in de gewenste positie brengen, terwijl de druk licht wordt gehandhaafd.

 
Freedrive op robot

Gebruik Freedrive op robot om de robotarm te bewegen:

  1. Houd de schakelaar ingedrukt die is geconfigureerd voor Freedrive op robot.

  2. Wanneer het Freedrive-paneel verschijnt in PolyScope, selecteer dan het bewegingstype voor de gewrichten van de robotarm, of gebruik de assenlijst om het bewegingstype aan te passen.

  3. Definieer indien nodig het type element door een optie te selecteren uit de vervolgkeuzelijst Element.

    De robotarm kan stoppen met bewegen als deze een singulariteit nadert. Tik op Alle assen zijn vrij in het Freedrive-paneel om de beweging te hervatten.

  4. Beweeg de robotarm naar wens.

     
Backdrive

Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen optreden wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot dicht bij een botsing is, zijn deze trillingen ongewenst. Gebruik Backdrive om specifieke gewrichten in een gewenste positie te dwingen zonder alle remmen van de robotarm te lossen.

 
Heavy Freedrive

Als de robotarm is ingeschakeld en de remmen zijn losgelaten, kunnen de gewrichten met kracht worden bewogen. De kracht die nodig is om een beweging in gang te zetten, is afhankelijk van de krachtlimieten die zijn opgegeven in de veiligheidsinstellingen.