Beperkte Freedrive
| Beschrijving |
In de 'Constrained Freedrive'-modus kan een robot vrij bewegen terwijl hij op specifieke assen flexibel blijft. Deze modus is handig om de robot handmatig te besturen zonder een traject te volgen, maar vereist zorgvuldig beheer om onbedoelde bewegingen of beschermende stops als gevolg van hoge versnellingen en vertragingen te voorkomen. Wanneer de robotarm in de freedrive-modus staat, verschijnt er een paneel in PolyScope X. |
| Toegang tot het Freedrive-paneel |
|
|
|
|
| Pictogrammen van het Freedrive-paneel |
U kunt een of meer assen vergrendelen, zodat het TCP in een bepaalde richting kan bewegen, zoals is gedefinieerd in de onderstaande tabel. |
||||||||||
|
|
|
||||||||||
|
|
Bewegen van de robotarm op sommige assen wanneer een gereedschap is bevestigd kan een knelpunt veroorzaken.
|
|
Vijf vooraf ingestelde freedrive-instellingen met beperkingen |
Er zijn vijf voorinstellingen die de gebruiker kan gebruiken om bewegingen te beperken tijdens het rijden in de freedrive. Tik op het pictogram voor de vooraf ingestelde beweging van freedrive die u wilt gebruiken. Als alternatief kunnen gebruikers de schuifregelaars voor X, Y, Z en RX, RY, RZ gebruiken om elke combinatie van assen of rotaties te vergrendelen of ontgrendelen. Als er geen preset overeenkomt, wordt het preset-pictogram niet als actief weergegeven.
|
Alle assen
Transleren
XY-vlak
TCP-rotatie
Scara-modus