Movimiento libre

Descripción

El movimiento libre le permite colocar manualmente el brazo robótico en su posición.

En la mayoría de tamaños de robot, el Movimiento libre se habilita pulsando el botón Movimiento libre en la Consola portátil. En las siguientes secciones se describen más formas de habilitar y usar el Movimiento libre.

En el Movimiento libre, las articulaciones del brazo robótico se mueven con poca resistencia dado que se han liberado los frenos. La resistencia aumenta a medida que el brazo robótico se acerca a un límite o plano predefinido, por lo que colocar el robot en su posición se siente más pesado cerca de esos límites.

En caso de movimientos inesperados, pueden producirse lesiones personales.

  • Verifique que la carga útil configurada coincide con la carga útil que se está usando.

  • Verifique que la carga correcta esté sujeta correctamente a la brida de la herramienta.
Habilitar Movimiento libre

Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:

  • Usar la Consola portátil 3PE

  • Usar el Movimiento libre en el robot

  • Usar acciones de E/S

Habilitar el Movimiento libre mientras mueve el brazo robótico puede provocar desviaciones y fallos.

  • No habilite «Movimiento libre» mientras empuja o toca el robot.
Consola portátil 3PE

Utilice el botón CP 3PE para poner el brazo robótico en Movimiento libre:

  1. Pulse levemente, suelte y luego vuelva a pulsar levemente y mantenga presionado el botón 3PE en esa posición.

     

Ahora puede tirar del brazo robótico hasta llevarlo a la posición deseada, mientras mantiene la presión suave sobre el botón.

 
Movimiento libre en el robot

Uso del Movimiento libre en el robot para mover el brazo robótico:

  1. Mantenga pulsado el interruptor configurado para Movimiento libre en el robot.

  2. Cuando el panel Movimiento libre aparezca en PolyScope, seleccione el tipo de movimiento para las articulaciones del brazo robótico, o utilice la lista de ejes para personalizar el tipo de movimiento.

  3. Si fuera necesario, defina el tipo de función seleccionando una opción en la lista desplegable Función.

    El brazo robótico puede pararse si se acerca a una singularidad. Pulse Todos los ejes están libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.

  4. Mueva el brazo robótico según desee.

     
Retroceso

Durante la inicialización del brazo robótico, pueden producirse pequeñas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones (por ejemplo, cuando el robot está a punto de colisionar), estas vibraciones deben evitarse. Use Retroceso para forzar que articulaciones específicas se coloquen en su posición sin soltar todos los frenos en el brazo robótico.

 
Heavy Movimiento libre

Si el brazo robótico está encendido y los frenos están liberados, las articulaciones se pueden mover con fuerza. La fuerza necesaria para iniciar el movimiento depende de los límites de fuerza especificados en la configuración de seguridad.