Modo operativo

Descripción

Acceda a diferentes modos y actívelos utilizando la consola portátil o el servidor de panel. Si se integra un selector de modo externo, controlará los modos, no PolyScope ni el servidor de panel.

 

Modo automático Cuando este modo se activa, el robot solo puede ejecutar un programa de tareas predefinidas. No puede modificar ni guardar programas e instalaciones.

 

Modo manual Cuando este modo se activa, puede programar el robot. Puede modificar y guardar programas e instalaciones. Las velocidades utilizadas en el modo manual deben limitarse para evitar lesiones. Cuando el robot está funcionando en modo manual, una persona podría estar dentro del alcance del robot. La velocidad debe limitarse al valor que sea apropiado para la evaluación de riesgos de la aplicación.

Pueden producirse lesiones si la velocidad utilizada, cuando el robot está funcionando en modo manual, es demasiado alta.

Modo de recuperación Este modo se activa cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de límites activo, el brazo robótico realiza una categoría de parada 0. Si un límite de seguridad activo, por ejemplo un límite de posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con el brazo robótico ya encendido, arranca en modo Recuperación. Esto hace posible mover el brazo del robot hacia atrás dentro de los límites de seguridad. En el modo de recuperación, el movimiento del brazo robótico está limitado por un límite fijo que usted no puede personalizar.

 

Modo de alta velocidad manual Cuando este modo está habilitado, puede superar temporalmente el límite de velocidad predeterminado de la herramienta y el codo.

El robot realiza una parada de seguridad en modo manual, si se configura un dispositivo de activación de tres posiciones, y se libera (no se presiona) o se presiona completamente.

 

Cambiar entre modo automático y manual requiere que el dispositivo de activación de tres posiciones esté completamente liberado y pulsado de nuevo para permitir que el robot se mueva. Cuando utilice el modo Alta velocidad manual, utilice límites de articulación de seguridad o planos de seguridad para restringir el espacio de movimiento del robot.

Tras cinco minutos de inactividad, el límite de velocidad vuelve al valor predeterminado.

 
Para habilitar la Alta velocidad manual

  1. Pulse Aplicación y seleccione Seguridad.

  2. Acceda a las opciones Dispositivo de activación de tres posiciones.

  3. En la página, deslice el botón Permitir alta velocidad manual.
Cambio de modo
Modo operativo Manual Automático
Mueva el robot con +/- en la pestaña Mover x  
Movimiento libre x  
Ejecutar programas Velocidad reducida* x
Editar & guardar el programa x  

 

*Si se ha configurado un dispositivo de activación de tres posiciones, el robot funciona a Velocidad reducida manual a menos que se haya activado la Alta velocidad manual.

  • Se debe restablecer la funcionalidad total de cualquier protección antes de seleccionar el modo automático.

  • Siempre que sea posible, solo se utilizará el modo manual con todas las personas ubicadas fuera del espacio protegido.

  • Si se utiliza un selector de modo externo, debe colocarse fuera del espacio protegido.

  • Nadie debe entrar o estar dentro del espacio protegido en modo automático, a menos que se adopten medidas de seguridad o se haya validado la aplicación colaborativa para la limitación de potencia y fuerza (PFL).

 
Dispositivo habilitador de tres posiciones

Cuando se utiliza un dispositivo de activación de tres posiciones y el robot está en modo manual, el movimiento requiere accionar el dispositivo de activación de tres posiciones a la posición de centro. El dispositivo de activación de tres posiciones no influye en el modo automático.

  • Es posible que algunos tamaños de robots UR no vengan equipados con un dispositivo de activación de tres posiciones. Si la evaluación de riesgos requiere el dispositivo de activación, se debe usar una consola portátil 3PE.

 

Se recomienda una consola portátil 3PE (CP 3PE) para la programación. Si otra persona puede estar dentro del espacio protegido cuando se está en modo manual, se puede integrar y configurar un dispositivo adicional para el uso de esta otra persona.

 
Cambio de modo

Para cambiar de modo, en el encabezado derecho, seleccione el icono de perfil para mostrar la Selección de modo.

  • Automático indica que el modo operativo del robot está configurado como Automático.

  • Manual indica que el modo operativo del robot está configurado como Manual.

PolyScope X se establece automáticamente en modo manual cuando está activada la configuración de E/S de seguridad con un dispositivo de activación de tres posiciones.

 
Seleccionar modo remoto

Solo es posible cambiar el modo remoto cuando ha cambiado el modo operativo a «Automático».

Si cambia el modo remoto de «remoto» a «local», el modo operativo volverá a «manual».