Movimiento libre limitado

Descripción

El modo «movimiento libre» con restricciones permite que un robot se mueva libremente al tiempo que se adapta a ejes específicos. Este modo resulta útil para guiar manualmente el robot sin seguir una trayectoria, pero requiere un manejo cuidadoso para evitar movimientos involuntarios o paradas de protección debidas a una aceleración y desaceleración elevadas.

Cuando el brazo robótico está en modo de movimiento libre, aparece un panel en PolyScope X.
Para acceder al panel Movimiento libre
  1. Utilice el botón de la Consola portátil con dispositivo de activación de 3 posiciones para poner el brazo robótico en modo Movimiento libre libre». En la esquina izquierda del pie de página, el estado del robot es «movimiento libre». El panel de movimiento libre aparece en la pantalla principal.

  2. En el panel de movimiento libre hay cinco opciones diferentes entre las que elegir. Toca el icono del movimiento libre que hayas seleccionado.

  3. Toca los controles deslizantes para bloquear o desbloquear el movimiento en X, Y, Z o RX, RY, RZ.

  4. Mueva el brazo robótico manualmente.

    Pulse siempre el botón 3PE, tal y como se indica, para evitar la interrupción del movimiento libre. Si se pulsa accidentalmente el botón 3PE, el estado del robot cambia a «Three Position Enabling Stop» (Parada de habilitación de tres posiciones).

 

  1. El menú desplegable « Relativo a » del panel de movimiento libre permite a los usuarios seleccionar a qué rotaciones y ejes se refieren durante el modo de movimiento libre restringido. Cuando se selecciona Base , todas las rotaciones y ejes son relativos a la base. Cuando se selecciona la herramienta « » ( ), todas las rotaciones y ejes son relativos a la herramienta.

     

     
Iconos del panel Movimiento libre

Puede bloquear uno o más de los ejes para permitir que el PCH se mueva en una dirección en particular, tal como se define en la siguiente tabla.

 

Todos los ejes

 Se permite el movimiento a través de todos los ejes.

Trasladar

 Se permite el movimiento a través de todos los ejes, sin rotación.

Plano X, Y

 Solo se permite el movimiento a través de los ejes X e Y.

PCH Rotación

 Se permite el movimiento a través de todos los ejes, en un movimiento esférico, alrededor del PCH.

Modo SCARA

 Se permite el movimiento en todos los ejes y solo una rotación, RZ.

 

Si mueve el brazo robótico a través de algunos ejes con una herramienta acoplada podría generar un punto de pinzamiento.

  • Tenga precaución al mover el brazo robótico en cualquier eje.

Cinco preajustes de movimiento libre con restricciones

Hay cinco ajustes preestablecidos que el usuario puede utilizar para limitar el movimiento mientras se encuentra en modo de movimiento libre.

Pulsa el icono de preajuste correspondiente al movimiento libre restringido de Freedrive que prefieras.

Como alternativa, los usuarios pueden activar o desactivar los controles deslizantes de X, Y, Z y RX, RY, RZ para bloquear o desbloquear cualquier combinación de ejes o rotaciones. Cuando no se encuentre ningún ajuste preestablecido que coincida, el icono de ajuste preestablecido no aparecerá como activo.

Icono y nombre preestablecidos X Y Z RX RY RZ
Todos los ejes Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis
Trasladar Gratis Gratis Gratis Bloqueado Bloqueado Bloqueado
Plano X, Y Gratis Gratis Bloqueado Bloqueado Bloqueado Bloqueado
Rotación de PCH Bloqueado Bloqueado Bloqueado Gratis Gratis Gratis
Modo SCARA Gratis Gratis Gratis Bloqueado Bloqueado Gratis