Gelenkgrenzen
| Beschreibung |
Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk-Arbeitsbereich anhand der Gelenkdrehposition und der Drehgeschwindigkeit einschränken. Die Gelenkbegrenzung kann auch als softwarebasierte Achsenbegrenzung bezeichnet werden. Dies sind die Robotergelenke:
Informationen zu den Sicherheitsmodi „Normal“ und „reduzierter Modus“ finden Sie unter Roboter-Limits
|
| Optionen für Gelenkbegrenzungen |
Zwei Optionen stehen unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. Maximale Geschwindigkeit: Definiert die maximale Winkelgeschwindigkeit für jedes Gelenk. Positionsbereich: Definiert den Positionsbereich für jedes Gelenk. Auch hier sind die Eingabefelder für den reduzierten Modus deaktiviert, wenn keine Sicherheitsebene oder ein konfigurierbarer Eingang eingestellt ist, um ihn auszulösen. Diese Begrenzung ermöglicht eine sicherheitsgerichtete Begrenzung der weichen Achse des Roboters. |
| Gelenkpositionen |
Legt die oberen und unteren Grenzwerte für die zulässigen Gelenkpositionen relativ zur Basis des Roboters fest.
|
| Gelenkgeschwindigkeiten |
Legt eine Obergrenze für die Gelenkgeschwindigkeit relativ zur Basis des Roboters fest.
|
