Friløb

Beskrivelse

Med Friløb kan man manuelt trække robottens arm i position.

På de fleste robotstørrelser kan man aktivere Friløb ved at trykke på knappen Friløb på programmeringskonsollen. Yderligere måder at aktivere og bruge Friløb på er beskrevet i de følgende afsnit.

I Friløb bevæger robotarmens led sig med lille modstand, fordi bremserne slippes. Modstanden øges, når robotarmen nærmer sig foruddefinerede grænser eller plan, så det føles tungere at trække robotten i position i nærheden af disse grænser.

Personskade kan forekomme på grund af uventet bevægelse.

  • Kontroller at den konfigurerede nyttelast matcher nyttelasten i brug.

  • Kontroller, at den korrekte nyttelast er forsvarligt fastgjort til værktøjsflangen.
Aktivering af Friløb

Du kan aktivere Freedrive på følgende måter:

  • Brug 3PE Programmeringskonsollen

  • Brug friløb på robotten

  • Brug I/O-handlinger

Aktivering af Friløb mens du bevæger robotarmen kan medføre afdrift og fejl.

  • Undlad at aktivere Friløb, mens du skubber eller rører ved robotten.
3PE-programmeringskonsol

Brug 3PE TP knappen til at sætte robotten arm i Friløb:

  1. Tryk hurtigt og let på 3PE-knappen, slip den, og tryk let igen, og hold den derefter i denne position.

     

Nu kan du trække robotarmen til den ønskede position, mens let tryk opretholdes.

 
Freedrive på robot

Brug Friløb på robot til at flytte robot-armen:

  1. Tryk og hold den kontakt, der er konfigureret for Friløb på robot.

  2. Når panelet Friløb vises i PolyScope, skal man vælge bevægelsestypen for robot-armens led eller bruge listen over akser til at tilpasse bevægelsestypen.

  3. Definer om nødvendigt funktionstypen ved at vælge en indstilling fra Funktion-rullelisten.

    Robotarmen kan holde op med at bevæge sig, hvis den nærmer sig en singularitet. Tryk på Alle akser er frie i panelet Friløb for at genoptage bevægelsen.

  4. Flytt robotarmen som du ønsker.

     
Tilbageløb

Under initialisering af robotarmen kan der forekomme mindre vibrationer, når robottens bremser udløses. I situationer såsom når robotten er tæt på at kollidere, er disse vibrationer uønskede. Brug tilbageløb til at tvinge visse led til en position, uden at alle robotarmens bremser udløses.

 
Heavy friløb

Hvis robotarmen er tændt, og bremserne er løsnet, kan leddene bevæges med kraft. Den krævede kraft til at igangsætte bevægelse afhænger af de kraftgrænser, der er angivet i sikkerhedsindstillingerne.