Begrænset friløb

Beskrivelse

Med den begrænsede friløb-tilstand kan en robot bevæge sig frit, samtidig med at den er fleksibel på bestemte akser. Denne tilstand er nyttig til manuel styring af robotten uden at følge en bane, men den kræver omhyggelig håndtering for at undgå utilsigtede bevægelser eller beskyttelsesstop som følge af høj acceleration og deceleration.

Når robotarmen er i friløb-tilstand, vises et panel i PolyScope X.
Sådan får du adgang til Friløb-panelet
  1. Brug knappen på Programmeringskonsol med 3-positionsaktiveringsenhed til at sætte robotarmen i Friløb. I venstre hjørne af sidefoden er robotstatus friløb. Friløb-panelet vises på hovedskærmen.

  2. I friløb-panelet er der fem forskellige muligheder at vælge imellem. Tryk på ikonet for den valgte friløb-bevægelse.

  3. Tryk på skyderne for at låse eller låse op for bevægelse i X, Y, Z eller RX, RY, RZ.

  4. Flyt robotarmen manuelt.

    Tryk altid på 3PE-knappen som angivet for at undgå afbrydelse af friløbet. Utilsigtet tryk på 3PE-knappen ændrer robotstatus til Three Position Enabling Stop.

 

  1. Dropdown-menuen Relativ til i friløb-panelet giver brugerne mulighed for at vælge, hvilke rotationer og akser der er relative til under begrænset friløb. Når Base er valgt, er alle rotationer og akser relative i forhold til basen. Når Værktøj er valgt, er alle rotationer og akser relative i forhold til værktøjet.

     

     
Ikoner for Friløb-panel

Du kan låse op for en eller flere akser, så TCP kan bevæge sig i en bestemt retning, som defineret i tabellen nedenfor.

 

Alle akser

 Bevægelse er tilladt gennem alle akser.

Forskyd

 Bevægelse er tilladt gennem alle akser, uden rotation.

X,Y-plan

 Bevægelse er kun tilladt gennem X-aksen og Y-aksen.

TCP Rotation

 Bevægelse er tilladt gennem alle akser i en sfærisk bevægelse, rundt om TCP’et.

Scara-tilstand

 Bevægelse er tilladt gennem alle akser og kun én rotation, RZ.

 

Hvis robotarmen bevæges i nogle akser, når et værktøj er påsat, kan det udgøre et klemmepunkt.

  • Vær forsigtig, når du flytter robotarmen i en akse.

Fem forudindstillinger for friløb med begrænsninger

Der er fem forudindstillinger, som brugeren kan anvende til at begrænse bevægelsen, mens robotten er i friløb.

Tryk på ikonet for forudindstillinger for at vælge din foretrukne friløb-begrænsede bevægelse.

Alternativt kan brugerne skifte mellem skyderne for X, Y, Z og RX, RY, RZ for at låse eller låse op for enhver kombination af akser eller rotationer. Når ingen forudindstilling matcher, vises ikonet for forudindstillingen ikke som aktivt.

Forudindstillet ikon og navn X Y Z RX RY RZ
Alle akser Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis
Forskyd Gratis Gratis Gratis Låst Låst Låst
X,Y-plan Gratis Gratis Låst Låst Låst Låst
TCP-rotation Låst Låst Låst Gratis Gratis Gratis
Scara-tilstand Gratis Gratis Gratis Låst Låst Gratis